文章目录

First of all
虚拟机
Ubuntu
ROS
- 安装
- 使用
- git
- python 汇总
- Kdevelop开发环境
- 应用
moveit安装
rviz
- moveit setup assistant
real-time内核安装
开机自启动

First of all

转战ROS后的一些环境配置的常规操作，为了方便之后有问题做重复工作也为了分享，特此记录。
其中需要注意的是：安装前要认真阅读官方教程！
很多问题官方教程就能够解决。

虚拟机

这里可以用虚拟机。推荐vm虚拟机。

vm虚拟机全屏问题

Ubuntu

这里比较推荐英文安装，否则可能会出现cd 桌面这样的语句，很不协调，但是英文安装就没有中文输入法了。

在ubuntu上安装中文输入法-搜狗拼音

建议直接安装搜狗拼音参考

Ubuntu - 安装搜狗输入法 for Linux
安装步骤

图形界面ubuntu->software->fcitx
sudo apt-get install -f
sudo dpkg -i sogoupinyin_2.2.0.0108_amd64.deb
进入System Settings --> Language Support;
input method system :fcitx
Apply System-Wide
右上角的键盘标志，选择Configure Current Input Method，进入到Add input method界面，将下面的Only Show Current Language 点掉后，在搜索栏搜索搜狗拼音，选中之后进行添加，如果找不到sogou pinyin,则重启主机重新操作。

其他问题

如果右上角没有键盘标志，则参考->百度经验
cd到sogoupinyin_2.2.0.0108_amd64.deb所在目录下之后再进行安装。

文件对比工具

sudo apt-get install meld

ubuntu网速慢的原因找到啦！

在这里插入图片描述

deb的安装与启动

首先说一下tar包的安装方法->here
其实就是有makefile的包怎么安装，make，sudo make install完事。
deb包
使用deb直接安装有时候会出现，安装包名和包名和启动名不一样的情况（绝大部分情况都是包名和启动名一样且在安装包名中），实属头疼，这里写一下如何找到安装包名。

sudo dpkg -i 安装包名        //先把包安装了
sudo dpkg -s 包名			//注意这里的包名指的并不是安装包名
dpkg -L 包名                //这里就可以看到启动名字了

另外可以直接双击打开deb包，进入应用程序下载界面能够直接看到pkg的名字。

ROS

安装

基本所有的安装问题在官网上都能找到。

sudo rosdep init 报错–> sudo gedit /etc/resolv.conf
将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
保存退出，执行( or use vpn) sudo apt-get update

rosdep update 报错–>疯狂 select best server，或趁着早上大家都没起来的时候赶紧执行。

attention: if you changed server you must star form sudo rosdep init

ROS上手测试小乌龟程序

遇事不决

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

使用

ROS文件系统（工程结构）
创建ROS工作空间及编译
创建包以及一些其他依赖
py Cplusplus xml cmake对包进行编写【其中python不需要编译】
UR机器人通信–上位机通信(python)
ros环境下运行python脚本

git

python 汇总

提示未获得授权【注意注释下面要加空格！】

Kdevelop开发环境

IDEs

添加到桌面：

cd ~/Desktop
touch Kdevelop.desktop
chmod +x Kdevelop.desktop
sudo vim Kdevelop.desktop
添加内容：
[Desktop Entry]
Type=Application
Terminal=false
Exec=bash -i -c “kdevelop”
Name=kDevelop
Icon=kdevelop

ps: 18.04没法用！

参考->在ROS中使用Kdevelop编译环境的技巧

sudo rm -rf build/ 打开kDevelop，使用shell或者桌面图标均可点击“工程”->“打开工程”
找到catkin_ws/src 下的 CMakelists.txt,选中，点击“Next”, 将工程名称修改为自己的（默认为src）
"Finish” 出现“配置构建目录”窗口将“构建目录”改为 /home/user/catkin_ws/build/（起初删除的那个）
选择合适的构建类型
“Debug/Release”,可在CMakeList.txt中加入下面的指令，来设置编译模式。注意根据自己的实际情况设定Debug或者Release
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=…/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=…/install

应用

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash //执行下面这个就不用每次都source啦

ROS工作空间永久添加到环境变量中

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

moveit安装

moveit二进制文件安装可能会有很多bug及问题，这里推荐使用源码安装。而且最好使用最新版本而不是使用老版本。

在ubuntu下安装rosinstall时很慢，根据rosinstall的文件内容，可以在windows上下载后拷贝到ubuntu系统下使用。
修改过内容后需要catkin build，编译时间过长（约50min，如果是第一次编译则可能需要30min以上），对于调试不利。（官方教程中有关于如何部分编译的方法这里没有探究）
[build] Summary: All 40 packages succeeded! [build] Ignored: 6 packages were skipped or are blacklisted. [build] Warnings: 29 packages succeeded with warnings. [build] Abandoned: None. [build] Failed: None. [build] Runtime: 12 minutes and 38.5 seconds total.
部分编译moveit-Optional: Install a Compiler Cache

【参考】

moveit二进制文件安装
moveit源码安装official
注意千万不要安装成python3（对应于20.04版本的moveit），安装不对应版本的wtools工具会报错，强行安装则会卸载ROS!还有注意一定要安装对应版本。
ompl源码安装official
源码安装moveit+ompl的详细教程？谷歌上看了几种都有问题，求亲试有效的……？
moveit+ompl源码安装
melodic版本moveit和ompl源码安装
根据测试所述添加自己的算法的方式并不正确，但该src下的ompl确为源码文件.

echo "source ~/ws_moveit/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

卸载moveit->here

sudo apt-get remove ros-<ros-distro>-moveit-*
sudo apt-get autoremove

libboost库冲突问题，如果你首先安装了ros然后又安装了openrave，那么你在源码编译moveit的时候就会出现liboost库的冲突提示！他们两个都会安装符合自己版本的boost库。相同的问题->here

/usr/bin/ld: warning: libboost_system.so.1.65.1, needed by /opt/ros/melodic/lib/libroscpp.so, may conflict with libboost_system.so.1.58.0
/usr/bin/ld: warning: libboost_system.so.1.65.1, needed by /opt/ros/melodic/lib/libroscpp.so, may conflict with libboost_system.so.1.58.0

ROS is 1.65.1
在这里插入图片描述
so openrave is 1.58.0.

奇怪的是在一段时间不用之后发现又能重新编译通过，推断可能是缓存得到清除后有能够重新定位。【已解决】libboost_program_options.so.1.65.1: 无法添加符号: DSO missing from command line

需要注意的是由于我们将moveit和ompl放在了一个工作空间，但是ompl本身并不是一个ros的包，因此，在编译的时候要使用catkin_make_isolated或者catkin build，而不是用catkin_make否则会有错误This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build a non-homogeneous works

但是现在有一个疑问，moveit源码里并没有ompl，那么moveit是如何实现规划的呢？（看源码todo）

rviz

首先安装

sudo apt-get install ros-<ros-distro>-moveit-visual-tools

【参考】

ROS下查看rviz中的机械臂位姿

【问题】
尝试运行 panda_moveit_config demo.launch会出现
在这里插入图片描述
并且拖动小球，规划不成功！可以看到应该是碰撞检测文件有问题。
思路上参考: 实体Panda机械臂，Moveit规划报Unable to find a valid state nearby the start state (using jiggle fraction …问题虽然实际上并没有安装franka_ros。此问题没有得到解决，考虑到在之后的ikfast使用中也要删去panda_moveit_config这里就将share下的删除。（todo）

此外，
在这里插入图片描述

暂时不将之视为错误->here

moveit setup assistant

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

这里是生成panda_moveit_config的教程->here
首先记录ready pose:

joints = [0.0 -0.785 0.0 -2.356 0.0 1.571 0.785]
panda_link8 pose = [
header: 
  seq: 0
  stamp: 
    secs: 1611298362
    nsecs: 672781944
  frame_id: "/world"
pose: 
  position: 
    x: 0.307019570052
    y: -5.22132961561e-12
    z: 0.590269558277
  orientation: 
    x: 0.923955699469
    y: -0.382499497279
    z: 1.3249325839e-12
    w: 3.20041176635e-12 ]
panda_link8 RPY = [3.1415926535848926, -4.8966698080394805e-12, -0.785000000006922]

需要注意的是melodic和kinetic在碰撞检测生成的时候有所不同，简断节说，就是melodic生成的碰撞检测文件更细致也更容易被检测到碰撞，因此要做修改。

real-time内核安装

【准备工作】
首先应该应该先安装openssl
从官网上下载个即可，这里随便举个例子
可以参考->here

tar -zxvf openssl-1.0.2o.tar.gz
cd openssl-1.0.2o
sudo  ./config --prefix=/usr/local --openssldir=/usr/local/openssl  [ATTENTION!!]
sudo  make -j8
sudo make install
openssl version

结果没问题就可了

【安装】

[false] 从零开始玩转Franka Panda机器人
franka官方的教程经过实践发现有问题。make dep-pkg问题无法解决此方法并不推荐
[false] ubuntu14 编译安装更新内核及驱动 make module is false!!
其中报错了可以参考->here
简断节说就是scripts的Makefile改成：

HOSTLDLIBS_sign-file = -L/usr/local/lib -lssl -lcrypto -ldl -lpthread
HOSTLDLIBS_extract-cert = -L/usr/local/lib -lcrypto -ldl -lpthread

Install RT Linux patch for Ubuntu this is the only right blog!.

【坑】
这里踩了一些坑，其中主要就是对make config文件进行了过多操作，千万不要用“make deconfig”

Can’t load self-compiled linux kernel

config错只能清除->make distclean，然后make menuconfig 再配置一遍即可。

make clean
清除上次的make命令所产生的object文件（后缀为“.o”的文件）及可执行文件。
make distclean
类似make clean，但同时也将configure生成的文件全部删除掉，包括Makefile。

【测试】

/etc/default/grub 配置一下才能出现
里面的内容也比较好懂，注释掉并且该挨时间就可以了->经过测试发现不同系统有不同的grub所以也可以参考一下->here

总结下来就是：

步骤如下：
1、gedit /boot/grub/grub.cfg
menuentry ‘Ubuntu’ 对应编号0
submenu ‘Advanced options for Ubuntu’ 对应编号1
查找实时系统在子菜单中的排序，通过查子菜单中关键字menuentry来找排序更加方便
假设实时系统在子菜单中的排序为7，那么在子菜单中编号应该为6，从0开始计数
如果是ubuntu和window双系统，会有菜单项
menuentry ‘Window…’ 对应编号为2
2、sudo gedit /etc/default/grub
GRUB_DEFAULT 默认启动系统项
GRUB_DEFAULT = 0，为默认设置，直接进入默认ubuntu系统；
GRUB_DEFAULT=“1>6”:该设置表示默认进入子菜单排序第七的系统，设置实时系统时使用，系统内核数量变化有可能就进入不到实时内核系统。不推荐使用这种方式。推荐使用下面的方式。
GRUB_DEFAULT=“Advanced options for Ubuntu>Ubuntu, with Linux 4.14.12-rt10”
这种“submenu>menuentry”的方式，可靠稳定，推荐使用。
GRUB_DEFAULT= 2，在安装双系统的情况下直接进入Window系统
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=10,这个最好是注释掉，如果不注释，不能手动选择启动系统项，直接进入系统
对于嵌入式工控机可以不注释
GRUB_TIMEOUT=10 ，可设置一个比较小的时间。
3、sudo update-grub
4、sudo reboot

开机自启动

【16.04】

sudo gedit /etc/rc.local 加入启动内容即可（cmh 或 sh）

【18.04】

参考->here

其中有时候会间歇性的不执行，那么可以sleep一下，详细参考：ubuntu下 rc.local的脚本不运行

实际使用过程中难免遇到各种问题，可以参考->Ubuntu 16.04出现："Failed to start /etc/rc.local Compatibility"的问题解决思路

systemctl status rc-local.service

【配置】Ubuntu、ROS 、moveit源码安装及开发环境配置