ROS与opencv之间进行图像转换和处理的过程：
1.首先，订阅摄像头话题（image_raw），读取视频流。
2.使用cv_bridge，将ROS图像格式转化为opencv格式。
3.使用opencv里面的API对图像进行处理。
4.使用cv_bridge，将opencv图像格式转化为ROS格式。
cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包。
解决图像传输卡顿的问题
使用rqt_image_view订阅图像话题时，选用image_raw/compress会比image_raw/流畅很多，原因是前者是对图像经过压缩后的显示的。
占用宽带越小，流畅度越高，因此可通过查看话题所用宽带验证：
查看话题宽带
格式：rostopic bw /话题
查看图像话题带宽
rostopic bw /image_row
references：
ROS学习笔记–cv_bridge