关于PID的其它理论知识可以参看专栏的其它文章，这里主要讲下串级PID和双容水箱的数学模型液位的微分方程和其伯努利方程推导，双容水箱的液位控制如果采用串级PID,我们的外环PID 目标值是流量 F1,在F1位置需要增加流量传感器， 外环PID的输出值Pout1 送给内环PID完成液位高度h2的控制。
单PID回路控制系统在很多场合下都能满足生产工艺的要求稳定的工作，但是我们的过程对象系统具有较大的容量滞后，负载变化较大或其他扰动比较剧烈，在这种情况下单回路控制系统将不可能达到很好的控制效果，生产工艺要求很高时将难以满足要求。
串级PID的本质是由于内回路的存在显著减小其相位滞后，外回路的动态品质可以得到适当的提高，所以对负荷侧扰动的抑制能力也有所提高。
1、双容水箱
2、水箱相关的物理量
3、微分方程
