PLC的自抗扰控制(ADRC)算法

     1、自抗扰控制算法，网上很多文章有所讲解，大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍，这里就不赘述了，注意：系列专栏有些代码、详细给出，有些代码没有详细给出，只给出了算法公式、设计思想，大家慎重选择。

           需要完整源代码（触摸屏宏指令实现）的可以参看我的另一篇博文 ：

ADRC自抗扰控制HMI宏指令实现（附完整源代码）_RXXW_BOSS的博客-CSDN博客非线性ADRC(NonlineADRC,NLADRC)源自经典PID与现代控制理论的结合。针对PID的固有缺点，韩京清研究员提出可从4方面改进；以扩张状态观测器来估计系统总扰动，以跟踪-微分器来实现微分信号的可靠获取，以安排过渡过程来减少给定突变引起的系统大幅度超调，以非线性状态误差反馈控制来改进控制效果。需要说明的是，韩京清以及其它研究者在寻找优化跟踪-微分器，扩张状态观测器以及