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1.欧拉角是什么
欧拉角是由三个角组成,这三个角分别是Yaw,Pitch,Roll。很难翻译这三个单词,Yaw 表示绕y轴旋转的角度,Pitch表示绕x轴旋转的角度,Roll表示绕z轴旋转的角度。也就是说,任意的旋转角度都可以通过这三次按照先后顺序旋转得到。矩阵很难让人具体形象表示,欧拉角就容易多了。注意可能很多地方三个角的先后次序不一样。
可以借用在飞机飞行中的三个概念来理解欧拉角。如:Yaw(偏航),Pitch(投掷;倾斜;坠落),Roll(转动) 介绍飞机旋转的比较多,窃了三张图来更象形地表示下:
2.欧拉角中的旋转
还记得这三个矩阵吗?绕相关轴旋转,乘以相关矩阵就行了,也就是说欧拉角最终还是转换成矩阵相乘,不过是要与三个矩阵相乘
我们知道可以先把这三个矩阵相乘,这样可以节约计算量。就是要先计算这三个矩阵相乘,注意矩阵相乘次序是不可更改的,更改了结果就不一样了。欧拉角的三个角,可以转变为矩阵与矩阵的相乘。