欧拉角Yaw、Pitch、Roll

1. 姿态角，首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系？https://jingyan.baidu.com/article/0bc808fc2c0e851bd485b9ce.html

   地面坐标系（earth-surface inertial reference frame）

   ①在地面上选一点Og

   ②使xg轴在水平面内并指向某一方向

   ③zg轴垂直于地面并指向地心

   ④yg轴在水平面内垂直于xg轴，其指向按右手定则确定

   如图所示：

   

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   机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame)

   ①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连

   ②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头

   ③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方

   ④z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方

   如图所示：

   

   

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   欧拉角/姿态角（Euler Angle）

   机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角：yaw，pitch，roll，

   反应了飞机相对地面的姿态。

   

   

   

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   俯仰角θ（pitch）：

   机体坐标系X轴与水平面的夹角。

   当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。

   pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，

   如图所示：

   

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   偏航角ψ（yaw）：

   机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，

   由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，

   反之为负。

   yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，

   如图所示。

   

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   翻滚角Φ（roll）：

   机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，

   反之为负。

   roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，

   如图所示：

   

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   模型引用：

   头模型的姿态角，标注

   如图所示：