FreeRTOS 其他任务 API 函数

---

一、任务相关 API 函数预览

二、任务相关 API 函数详解

1. 函数 uxTaskPriorityGet()

此函数用来获取指定任务的优先级，要使用此函数的话宏 INCLUDE_uxTaskPriorityGet 应
该定义为 1，函数原型如下：

UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t xTask )

参数：
xTask： 要查找的任务的任务句柄。
返回值： 获取到的对应的任务的优先级。

2. 函数 vTaskPrioritySet()

此函数用于改变某一个任务的任务优先级，要使用此函数的话宏
INCLUDE_vTaskPrioritySet 应该定义为 1，函数原型如下：

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority )

参数：
xTask： 要查找的任务的任务句柄。
uxNewPriority: 任务要使用的新的优先级，可以是 0~ configMAX_PRIORITIES – 1。
返回值： 无。

3. uxTaskGetSystemState()

此函数用于获取系统中所有任务的任务壮态，每个任务的壮态信息保存在一个 TaskStatus_t
类型的结构体里面，这个结构体里面包含了任务的任务句柄、任务名字、堆栈、优先级等信息，要使用此函数的话宏 configUSE_TRACE_FACILITY 应该定义为 1，函数原型如下：

UBaseType_t uxTaskGetSystemState( TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray, 
								  const UBaseType_t uxArraySize, 
								  uint32_t * const pulTotalRunTime )

参数：
pxTaskStatusArray： 指向 TaskStatus_t 结构体类型的数组首地址，每个任务至少需要一个TaskStatus_t结构体 ， 任务的数量可以使用函数uxTaskGetNumberOfTasks()。结构体 TaskStatus_t 在文件 task.h 中有如下定义：

typedef struct xTASK_STATUS
{
    
    
	TaskHandle_t xHandle; //任务句柄
	const char * pcTaskName; //任务名字
	UBaseType_t xTaskNumber; //任务编号
	eTaskState eCurrentState; //当前任务壮态，eTaskState 是一个枚举类型
	UBaseType_t uxCurrentPriority; //任务当前的优先级
	UBaseType_t uxBasePriority; //任务基础优先级
	uint32_t ulRunTimeCounter;//任务运行的总时间
	StackType_t * pxStackBase; //堆栈基地址
	uint16_t usStackHighWaterMark;//从任务创建以来任务堆栈剩余的最小大小，此
	//值如果太小的话说明堆栈有溢出的风险。
} TaskStatus_t;

uxArraySize: 保存任务壮态数组的数组的大小。
pulTotalRunTime: 如果 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 为 1 的话此参数用来保存系统总的运行时间。
返回值： 统计到的任务壮态的个数，也就是填写到数组 pxTaskStatusArray 中的个数，此值应该等于函数 uxTaskGetNumberOfTasks()的返回值。如果参数uxArraySize 太小的话返回值可能为 0。

4. 函数 vTaskGetInfo()

此函数也是用来获取任务壮态的，但是是获取指定的单个任务的壮态的，任务的壮态信息
填充到参数 pxTaskStatus 中，这个参数也是 TaskStatus_t 类型的。要使用此函数的话宏
configUSE_TRACE_FACILITY 要定义为 1，函数原型如下：

void vTaskGetInfo( TaskHandle_t xTask, 
				   TaskStatus_t * pxTaskStatus, 
				   BaseType_t xGetFreeStackSpace, 
				   eTaskState eState )

参数：
xTask： 要查找的任务的任务句柄。
pxTaskStatus: 指向类型为 TaskStatus_t 的结构体变量。
xGetFreeStackSpace: 在结构体 TaskStatus_t 中有个字段 usStackHighWaterMark 来保存自任务运行以来任务堆栈剩余的历史最小大小，这个值越小说明越接近堆栈溢出，但是计算这个值需要花费一点时间，所以我们可以通过将xGetFreeStackSpace设置为pdFALSE来跳过这个步骤，当设置为pdTRUE的时候就会检查堆栈的历史剩余最小值。
eState: 结构体 TaskStatus_t 中有个字段 eCurrentState 用来保存任务运行壮态，这个字段是 eTaskState 类型的，这是个枚举类型，在 task.h 中有如下定义：

typedef enum
{
    
    
	eRunning = 0, //运行壮态
	eReady, //就绪态
	eBlocked, //阻塞态
	eSuspended, //挂起态
	eDeleted, //任务被删除
	eInvalid //无效
} eTaskState;

获取任务运行壮态会耗费不少时间，所以为了加快函数 vTaskGetInfo()的执行速度结构体 TaskStatus_t 中的字段 eCurrentState 就可以由用户直接赋值，参数 eState 就是要赋的值。如果不在乎这点时间，那么可以将 eState 设置为eInvalid，这样任务的壮态信息就由函数 vTaskGetInfo()去想办法获取。
返回值： 无。

5. 函数 xTaskGetApplicationTaskTag()

此函数用于获取任务的 Tag(标签)值，任务控制块中有个成员变量 pxTaskTag 来保存任务的
标签值。标签的功能由用户自行决定，此函数就是用来获取这个标签值的，FreeRTOS 系统内核是不会使用到这个标签的。要使用此函数的话宏configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 必须为1，函数原型如下：

TaskHookFunction_t xTaskGetApplicationTaskTag( TaskHandle_t xTask )

参数：
xTask： 要获取标签值的任务对应的任务句柄，如果为 NULL 的话就获取当前正在运
行的任务标签值。
返回值： 任务的标签值。

6. 函数 xTaskGetCurrentTaskHandle()

此函数用于获取当前任务的任务句柄，其实获取到的就是任务控制块，在前面讲解任务创
建 函 数 的 时 候 说 过 任 务 句 柄 就 是 任 务 控制。 如 果 要 使 用 此 函 数 的 话 宏
INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 应该为 1，函数原型如下：

TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle( void )

参数： 无
返回值： 当前任务的任务句柄。

7. 函数 xTaskGetHandle()

此函数根据任务名字获取任务的任务句柄，在使用函数 xTaskCreate()或 xTaskCreateStatic()
创建任务的时候都会给任务分配一个任务名，函数 xTaskGetHandle()就是使用这个任务名字来查询其对应的任务句柄的。要使用此函数的话宏 INCLUDE_xTaskGetHandle 应该设置为 1，此函数原型如下：

TaskHandle_t xTaskGetHandle( const char * pcNameToQuery )

参数：
pcNameToQuery： 任务名，C 语言字符串。
返回值：
NULL： 没有任务名 pcNameToQuery 所对应的任务。
其他值： 任务名 pcNameToQuery 所对应的任务句柄

8. 函数 xTaskGetIdleTaskHandle()

此 函 数 用 于 返 回 空 闲 任 务 的 任 务 句 柄 ， 要 使 用 此 函 数 的 话 宏
INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 必须为 1，函数原型如下：

TaskHandle_t xTaskGetIdleTaskHandle( void )

参数： 无
返回值： 空闲任务的任务句柄。

9. 函数 uxTaskGetStackHighWaterMark()

每个任务都有自己的堆栈，堆栈的总大小在创建任务的时候就确定了，此函数用于检查任
务从创建好到现在的历史剩余最小值，这个值越小说明任务堆栈溢出的可能性就越大！
FreeRTOS 把这个历史剩余最小值叫做“高水位线”。此函数相对来说会多耗费一点时间，所以在代码调试阶段可以使用，产品发布的时候最好不要使用。要使用此函数的话宏
INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 必须为 1，此函数原型如下：

UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask )

参数：
xTask： 要查询的任务的任务句柄，当这个参数为 NULL 的话说明查询自身任务(即调用
函数 uxTaskGetStackHighWaterMark()的任务)的“高水位线”。
返回值： 任务堆栈的“高水位线”值，也就是堆栈的历史剩余最小值。

10. 函数 eTaskGetState()

此函数用于查询某个任务的运行壮态，比如：运行态、阻塞态、挂起态、就绪态等，返回
值是个枚举类型。要使用此函数的话宏 INCLUDE_eTaskGetState 必须为 1，函数原型如下：

eTaskState eTaskGetState( TaskHandle_t xTask )

参数：
xTask： 要查询的任务的任务句柄。
返回值： 返回值为 eTaskState 类型(枚举类型)

11. 函数 pcTaskGetName()

根据某个任务的任务句柄来查询这个任务对应的任务名，函数原型如下：

char *pcTaskGetName( TaskHandle_t xTaskToQuery )

参数：
xTaskToQuery： 要查询的任务的任务句柄，此参数为 NULL 的话表示查询自身任务(调
用函数 pcTaskGetName())的任务名字
返回值： 返回任务所对应的任务名。

12. 函数 xTaskGetTickCount()

此函数用于查询任务调度器从启动到现在时间计数器 xTickCount 的值。xTickCount 是系统
的时钟节拍值，并不是真实的时间值。每个滴答定时器中断 xTickCount 就会加 1，一秒钟滴答定时器中断多少次取决于宏 configTICK_RATE_HZ。理论上 xTickCount 存在溢出的问题，但是这个溢出对于 FreeRTOS 的内核没有影响，但是如果用户的应用程序有使用到的话就要考虑溢出了。什么时候溢出取决于宏 configUSE_16_BIT_TICKS，当此宏为 1 的时候 xTixkCount 就是个 16 位的变量，当为 0 的时候就是个 32 位的变量。函数原型如下：

TickType_t xTaskGetTickCount( void )

参数： 无。
返回值： 时间计数器 xTickCount 的值。

13. 函数 xTaskGetTickCountFromISR()

此函数是 xTaskGetTickCount()的中断级版本，用于在中断服务函数中获取时间计数器
xTickCount 的值，函数原型如下：

TickType_t xTaskGetTickCountFromISR( void )

参数： 无。
返回值： 时间计数器 xTickCount 的值。

14. 函数 xTaskGetSchedulerState()

此函数用于获取 FreeRTOS 的任务调度器运行情况：运行？关闭？还是挂起！要使用此函
数的话宏 INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 必须为 1，此函数原型如下：

BaseType_t xTaskGetSchedulerState( void )

参数： 无。
返回值：
taskSCHEDULER_NOT_STARTED： 调 度 器 未 启 动 ， 调 度 器 的 启 动 是 通 过 函 数vTaskStartScheduler() 来完成，所以在函数vTaskStartScheduler() 未调用之前调用函数xTaskGetSchedulerState()的话就会返回此值。

taskSCHEDULER_RUNNING： 调度器正在运行。
taskSCHEDULER_SUSPENDED： 调度器挂起。

15. 函数 uxTaskGetNumberOfTasks()

此函数用于查询系统当前存在的任务数量，函数原型如下：

UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks( void )

参数： 无。
返回值： 当前系统中存在的任务数量， 此值=挂起态的任务+阻塞态的任务+就绪态的任务 +空闲任务+运行态的任务。

16. 函数 vTaskList()

此函数会创建一个表格来描述每个任务的详细信息，如下图所示：

表中的信息如下：
Name： 创建任务的时候给任务分配的名字。
State： 任务的壮态信息，B 是阻塞态，R 是就绪态，S 是挂起态，D 是删除态。
Priority：任务优先级。
Stack： 任务堆栈的“高水位线”，就是堆栈历史最小剩余大小。
Num： 任务编号，这个编号是唯一的，当多个任务使用同一个任务名的时候可以通过此
编号来做区分。

函数原型如下：

void vTaskList( char * pcWriteBuffer )

参数：
pcWriteBuffer： 保存任务壮态信息表的存储区。存储区要足够大来保存任务状态信息表。
返回值： 无

17. 函数 vTaskGetRunTimeStats()

FreeRTOS 可以通过相关的配置来统计任务的运行时间信息，任务的运行时间信息提供了
每个任务获取到 CPU 使用权总的时间。函数 vTaskGetRunTimeStats()会将统计到的信息填充到一个表里面，表里面提供了每个任务的运行时间和其所占总时间的百分比，如下图所示：
函 数 vTaskGetRunTimeStats() 是 一 个 很 实 用 的 函 数 ， 要 使 用 此 函 数 的 话 宏
configGENERATE_RUN_TIME_STATS 和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 必须都为 1。如果宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 为 1 的话还需要实现一下几个宏定义：
● portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()，此宏用来初始化一个外设来
提供时间统计功能所需的时基，一般是定时器/计数器。这个时基的分辨率一定要比 FreeRTOS的系统时钟高，一般这个时基的时钟精度比系统时钟的高 10~20 倍就可以了。
● portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()或者portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE(Time)，这两个宏实现其中一个就行
了，这两个宏用于提供当前的时基的时间值。

函数原型如下：

void vTaskGetRunTimeStats( char *pcWriteBuffer )

参数：
pcWriteBuffer： 保存任务时间信息的存储区。存储区要足够大来保存任务时间信息。
返回值： 无

18. 函数 vTaskSetApplicationTaskTag()

此函数是为高级用户准备的，此函数用于设置某个任务的标签值 ，这个标签值的具体函数
和用法由用户自行决定，FreeRTOS 内核不会使用这个标签值，如果要使用此函数的话宏
configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 必须为 1，函数原型如下：

void vTaskSetApplicationTaskTag( TaskHandle_t xTask, 
								 TaskHookFunction_t pxHookFunction )

参数：
xTask： 要设置标签值的任务，此值为 NULL 的话表示设置自身任务的标签值。
pxHookFunction： 要设置的标签值，这是一个 TaskHookFunction_t 类型的函数指针，但是也可以设置为其他值。
返回值： 无

19. 函数 SetThreadLocalStoragePointer()

此函数用于设置线程本地存储指针的值，每个任务都有它自己的指针数组来作为线程本地
存储，使用这些线程本地存储可以用来在任务控制块中存储一些应用信息，这些信息只属于任务 自 己 的 。 线 程 本 地 存 储 指 针 数 组 的 大 小 由 宏
configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 来决定的。如果要使用此函数的话宏configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 不能为 0，宏的具体值是本地存储指针数组的大小，函数原型如下：

void vTaskSetThreadLocalStoragePointer( TaskHandle_t xTaskToSet, 
										BaseType_t xIndex, 
										void * pvValue )

参数：
xTaskToSet： 要设置线程本地存储指针的任务的任务句柄，如果是 NULL 的话表示设置任务自身的线程本地存储指针。
xIndex： 要设置的线程本地存储指针数组的索引。
pvValue: 要存储的值。
返回值： 无

20. 函数 GetThreadLocalStoragePointer()

此函数用于获取线程本地存储指针的值， 如 果 要 使 用 此 函 数 的 话 宏
configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 不能为 0，函数原型如下：

void *pvTaskGetThreadLocalStoragePointer( TaskHandle_t xTaskToQuery, 
										  BaseType_t xIndex )

参数：
xTaskToSet： 要获取的线程本地存储指针的任务句柄，如果是 NULL 的话表示获取任务自身的线程本地存储指针。
xIndex： 要获取的线程本地存储指针数组的索引。
返回值： 获取到的线程本地存储指针的值。

三、任务壮态查询 API 函数实验

FreeRTOS 与任务相关的 API 函数中有很多是与任务壮态或者信息查询有关的，比如函数
uxTaskGetSystemState()、vTaskGetInfo()、eTaskGetState()和 vTaskList()。

1. 实验目的
学习使用FreeRTOS与任务壮态或者信息查询有关的API函数，包uxTaskGetSystemState()、
vTaskGetInfo()、eTaskGetState()和 vTaskList()。

2. 实验设计
本实验设计三个任务：start_task、led0_task 和 query_task ，这三个任务的任务功能如下：
start_task：用来创建其他 2 个任务。
led0_task ：控制 LED0 灯闪烁，提示系统正在运行。
query_task ：任务壮态和信息查询任务，在此任务中学习使用与任务的壮态和信息查询有
关的 API 函数。
实验需要一个按键 KEY_UP，这个按键的功能如下：
KEY_UP: 控制程序的运行步骤。

3. 实验程序与分析

●任务设置
实验中任务优先级、堆栈大小和任务句柄等的设置如下：

#define START_TASK_PRIO 1 //任务优先级
#define START_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄
void start_task(void *pvParameters); //任务函数
#define LED0_TASK_PRIO 2 //任务优先级
#define LED0_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t Led0Task_Handler; //任务句柄
void led0_task(void *pvParameters); //任务函数
#define QUERY_TASK_PRIO 3 //任务优先级
#define QUERY_STK_SIZE 256 //任务堆栈大小
TaskHandle_t QueryTask_Handler; //任务句柄
void query_task(void *pvParameters); //任务函数
char InfoBuffer[1000]; //保存信息的数组

● main()函数

int main(void)
{
    
    
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组 4
	delay_init(); //延时函数初始化
	uart_init(115200); //初始化串口
	LED_Init(); //初始化 LED
	KEY_Init(); //初始化按键
	LCD_Init(); //初始化 LCD
	POINT_COLOR = RED;
	LCD_ShowString(30,10,200,16,16,"ATK STM32F103/407");
	LCD_ShowString(30,30,200,16,16,"FreeRTOS Examp 11-1");
	LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Task Info Query");
	LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
	LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"2016/11/25");
	
	 //创建开始任务
	 xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
	 (const char* )"start_task", //任务名称
	 (uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
	 (void* )NULL, //传递给任务函数的参数
	 (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
	 (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄 
	 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}

在 main 函数中我们主要完成硬件的初始化，在硬件初始化完成以后创建了任务 start_task()
并且开启了 FreeRTOS 的任务调度。

● 任务函数

//led0 任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
    
    
	while(1)
	{
    
    
		 LED0=~LED0;
		 vTaskDelay(500); //延时 500ms，也就是 500 个时钟节拍
	}
}

//query 任务函数
void query_task(void *pvParameters)
{
    
    
	u32 TotalRunTime;
	UBaseType_t ArraySize,x;
	TaskStatus_t *StatusArray;
	//第一步：函数 uxTaskGetSystemState()的使用
	printf("/********第一步：函数 uxTaskGetSystemState()的使用**********/\r\n");
	ArraySize=uxTaskGetNumberOfTasks(); //获取系统任务数量 (1)
	StatusArray=pvPortMalloc(ArraySize*sizeof(TaskStatus_t)); //申请内存 (2)
	if(StatusArray!=NULL) //内存申请成功
	{
    
    
		ArraySize=uxTaskGetSystemState((TaskStatus_t* )StatusArray, (3)
		(UBaseType_t )ArraySize, 
		(uint32_t* )&TotalRunTime);
		printf("TaskName\t\tPriority\t\tTaskNumber\t\t\r\n");
		for(x=0;x<ArraySize;x++)
		{
    
    
			//通过串口打印出获取到的系统任务的有关信息，比如任务名称、
			//任务优先级和任务编号。
			printf("%s\t\t%d\t\t\t%d\t\t\t\r\n", (4)
			StatusArray[x].pcTaskName,
			(int)StatusArray[x].uxCurrentPriority,
			(int)StatusArray[x].xTaskNumber);
		}
	}
	vPortFree(StatusArray); //释放内存 (5)
	printf("/**************************结束***************************/\r\n");
	printf("按下 KEY_UP 键继续!\r\n\r\n\r\n");
	while(KEY_Scan(0)!=WKUP_PRES) delay_ms(10); //等待 KEY_UP 键按下
	
	//第二步：函数 vTaskGetInfo()的使用
	TaskHandle_t TaskHandle;
	TaskStatus_t TaskStatus;
	printf("/************第二步：函数 vTaskGetInfo()的使用**************/\r\n");
	TaskHandle=xTaskGetHandle("led0_task"); //根据任务名获取任务句柄。 (6)
	//获取 LED0_Task 的任务信息
	vTaskGetInfo((TaskHandle_t )TaskHandle, //任务句柄 (7)
	(TaskStatus_t* )&TaskStatus, //任务信息结构体
	(BaseType_t )pdTRUE, //允许统计任务堆栈历史最小剩余大小
	 (eTaskState )eInvalid); //函数自己获取任务运行壮态
	//通过串口打印出指定任务的有关信息。
	printf("任务名: %s\r\n",TaskStatus.pcTaskName); (8)
	printf("任务编号: %d\r\n",(int)TaskStatus.xTaskNumber);
	printf("任务壮态: %d\r\n",TaskStatus.eCurrentState);
	printf("任务当前优先级: %d\r\n",(int)TaskStatus.uxCurrentPriority);
	printf("任务基优先级: %d\r\n",(int)TaskStatus.uxBasePriority);
	printf("任务堆栈基地址: %#x\r\n",(int)TaskStatus.pxStackBase);
	printf("任务堆栈历史剩余最小值:%d\r\n",TaskStatus.usStackHighWaterMark);
	printf("/**************************结束***************************/\r\n");
	printf("按下 KEY_UP 键继续!\r\n\r\n\r\n");
	while(KEY_Scan(0)!=WKUP_PRES) delay_ms(10); //等待 KEY_UP 键按下
	
	//第三步：函数 eTaskGetState()的使用
	eTaskState TaskState;
	char TaskInfo[10];
	printf("/***********第三步：函数 eTaskGetState()的使用*************/\r\n");
	TaskHandle=xTaskGetHandle("query_task"); //根据任务名获取任务句柄。 (9)
	TaskState=eTaskGetState(TaskHandle); //获取 query_task 任务的任务壮态 (10)
	memset(TaskInfo,0,10); //数组清零
	switch((int)TaskState) (11)
	{
    
    
		case 0:sprintf(TaskInfo,"Running");break;
		case 1:sprintf(TaskInfo,"Ready");break;
		case 2:sprintf(TaskInfo,"Suspend");break;
		case 3:sprintf(TaskInfo,"Delete");break;
		case 4:sprintf(TaskInfo,"Invalid");break;
	}
	printf("任务壮态值:%d,对应的壮态为:%s\r\n",TaskState,TaskInfo); (12)
	printf("/**************************结束**************************/\r\n");
	printf("按下 KEY_UP 键继续!\r\n\r\n\r\n");
	while(KEY_Scan(0)!=WKUP_PRES) delay_ms(10); //等待 KEY_UP 键按下
	
	//第四步：函数 vTaskList()的使用
	printf("/*************第三步：函数 vTaskList()的使用*************/\r\n");
	vTaskList(InfoBuffer); //获取所有任务的信息 (13)
	printf("%s\r\n",InfoBuffer); //通过串口打印所有任务的信息 (14)
	while(1)
	{
    
    
		 LED1=~LED1;
		 vTaskDelay(1000); //延时 1s，也就是 1000 个时钟节拍
	}
}

(1)、使用函数 uxTaskGetNumberOfTasks()获取当前系统中的任务数量，因为要根据任务数
量给任务信息数组 StatusArray 分配内存。注意，这里 StatusArray 是个指向 TaskStatus_t 类型的指针，但是在使用的时候会把他当作一个数组来用。

(2)、调用函数 pvPortMalloc()给任务信息数组 StatusArray 分配内存，数组是 TaskStatus_t 类型。

(3)、调用函数 uxTaskGetSystemState()获取系统中所有任务的信息，并将获取到的信息保存在 StatusArray 中。

(4)、通过串口将获取到的所有任务的部分信息打印出来，这里并没有把所获取到的信息都
输出，只是将任务的任务名、任务优先级和任务编号做了输出。

(5)、任务信息数组 StatusArray 使用完毕，释放其内存。

(6)、调用函数xTaskGetHandle()根据任务名来获取任务句柄，这里获取任务名为“led0_task”
的任务句柄。我们在创建任务的时候一般都会保存任务的句柄，如果保存了任务句柄的话就可以直接使用。

(7)、调用函数 vTaskGetInfo()获取任务名为“led0_task”的任务信息，任务信息保存在
TaskStatus 中。获取任务信息的时候允许统计任务堆栈历史最小剩余大小，任务的运行壮态也是由函数 vTaskGetInfo()来统计。

(8)、通过串口输出获取到的任务 led0_task 的任务信息。

(9)、通过函数 xTaskGetHandle()获取任务名为“query_task”的任务句柄。

(10)、调用函数 eTaskGetState()获取任务的运行壮态。

(11)、通过函数 eTaskGetState()获取到的任务运行壮态是个枚举类型：eTaskState，枚举类型不同的值表示不同的含义，这里用字符串来描述这些枚举值的含义。

(12)、通过串口输出任务 query_task 的运行壮态信息。

(13)、调用函数 vTaskList()统计所有任务的信息，统计出来的任务信息存储在缓冲区
InfoBuffer 中，这些任务信息以表格的形式呈现，

(14)、通过串口输出保存在缓冲区 InfoBuffer 中的任务信息。