前言：

博客笔记根据正点原子视频教程编辑，仅供学习交流使用！

一、任务创建与删除的API函数

任务的创建和删除的本质就是调用FreeRTOS的API函数，任务创建创建分动态创建和静态创建：

动态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中自动分配，不需要人为操作。

静态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供。

①动态创建任务函数

BaseType_t xTaskCreate
(   TaskFunction_t 				    pxTaskCode,		/* 指向任务函数的指针 */	
	const char * const 				pcName, 		/* 任务名字，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN（宏） */
	const 	configSTACK_DEPTH_TYPE 	usStackDepth, 	/* 任务堆栈大小，注意字为单位 */
	void * const 					pvParameters,	/* 传递给任务函数的参数 */
	UBaseType_t 					uxPriority,		/* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */
	TaskHandle_t * const 			pxCreatedTask 	/* 任务句柄，就是任务的任务控制块 */
)

注意：任务堆栈大小以字为单位；传递给任务函数的参数通常是空NULL。

动态创建任务实际使用时只有三步：①将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1。②定义函数入口参数。③编写任务函数。

创建之后，任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行！

动态创建任务函数内部机理：①申请堆栈内存&任务控制块内存。②TCB结构体成员赋值（TCB就是任务控制块，存储了任务的名字、优先级、状态等信息）。③添加新任务到就序列表。

TCB结构体成员介绍：

typedef struct tskTaskControlBlock       
{
    volatile StackType_t 		* pxTopOfStack; 		/* 任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员（与任务切换密切相关）*/
   	ListItem_t 			xStateListItem;           		/* 任务状态列表项 */      
	ListItem_t 			xEventListItem;					/* 任务事件列表项 */     
    UBaseType_t 			uxPriority;                	/* 任务优先级，数值越大，优先级越大 */
    StackType_t 			* pxStack;					/* 任务栈起始地址 */
    char 				pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; 	/* 任务名字 */		
	…
	//省略很多条件编译的成员
} tskTCB;

任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复紧密相关，必须放在TCB第一个；每个任务都有自己的任务控制块（TCB），类似于身份证。

②静态创建任务函数

TaskHandle_t xTaskCreateStatic
(
    	TaskFunction_t		pxTaskCode,				/* 指向任务函数的指针 */
    	const char * const		pcName,				/* 任务函数名 */
    	const uint32_t			ulStackDepth, 		/* 任务堆栈大小注意字为单位 */
    	void * const			pvParameters, 		/* 传递的任务函数参数 */
    	UBaseType_t			uxPriority, 			/* 任务优先级 */
    	StackType_t * const		puxStackBuffer, 	/* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */
    	StaticTask_t * const		pxTaskBuffer	/* 任务控制块指针，由用户分配 */
);

注意：前五项与动态创建任务函数几乎一样，后两个参数与用户分配有关。

静态创建任务实际使用时只有五步：①将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION配置为1。②定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB。③定义两个接口函数：空闲任务内存赋值vApplicationGetIdleTaskMemory( ) 和软件定时器内存赋值vApplicationGetTimerTaskMemory （）。④定义函数入口参数。⑤编写任务函数。

创建之后，任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行！

静态创建任务函数内部机理：①TCB结构体成员赋值。②添加新任务到就绪列表。

③删除任务函数

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete); /*只有一个入口参数，待删除任务的任务句柄*/

只有创建成功的任务才可被删除，被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除。

注意：当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）；空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存（动态创建的），但是由用户在任务删除前申请的内存，则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露（静态创建的）。

实际使用只有两步：①使用删除任务函数，需要将宏INCLUDE_vTaskDelete 配置为 1 。②入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）

内部机理：

①获取所要删除任务的控制块：通过传入的任务句柄，判断所需要删除哪个任务，NULL代表删除自身。

②将被删除任务移除所在列表：将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表。

③判断所要删除的任务：如果删除任务自身，需先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行；如果删除其他任务，释放内存，任务数量--。

④更新下一个任务的阻塞时间：更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务。

二、任务挂起与恢复的API函数

挂起类似于暂停，可恢复；而删除任务，无法恢复。恢复就是恢复挂起的任务。带有“FromISR”后缀的是在中断函数中专用的API函数：

①任务挂起函数

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend) /*也是一个参数，待挂起任务的任务句柄*/

注意：使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1；无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复；当传入的参数为NULL，则代表挂起任务自身（当前正在运行的任务）。

②任务恢复函数

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume) /*也是只有一个参数，待恢复任务的任务句柄*/

注意：使用该函数注意宏INCLUDE_vTaskSuspend定义为 1；任务无论被 vTaskSuspend() 挂起多少次，只需在任务中调用 vTakResume() 恢复一次，就可以继续运行。且被恢复的任务会进入就绪态！

③中断中的任务恢复函数

BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume) /*也是一个参数，待恢复任务的任务句柄*/

返回值：（被恢复的任务优先级高于正在执行任务时返回pdTRUE）

注意：使用该函数注意宏INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1，专用于中断服务函数中的恢复；中断服务程序中要想调用freeRTOS的API函数，则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理（5-15）的最高优先级。

总结：

本段时间学习的实时操作系统都是基础知识，目的在于对于FreeRTOS有个整体的理论构架，暂且不涉及实操，后续实操会专门撰写记录笔记！

往期精彩：

电机应用控制——直流无刷电机

OpenCV机器视觉系列专栏

C语言进阶

【FreeRTOS】——API函数&任务创建与删除&挂起与恢复

前言：

一、任务创建与删除的API函数

二、任务挂起与恢复的API函数

总结：

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