一、任务挂起和恢复定义

有时候我们需要暂停某个任务的运行，过一段时间以后在重新运行。这个时候要是使用任务删除和重建的方法的话那么任务中变量保存的值肯定丢失了！FreeRTOS 给我们提供了解决这种问题的方法，那就是任务挂起和恢复，当某个任务要停止运行一段时间的话就将这个任务挂起，当要重新运行这个任务的话就恢复这个任务的运行。FreeRTOS的任务挂起和恢复API函数如下：
在这里插入图片描述

二、任务挂起

2.1含义

任务挂起相当于暂停，把任务挂起了，任务就暂停运行，是可以恢复的。

2.2任务挂起内部实现

1、根据任务句柄获取任务控制块，如果任务句柄为NULL,表示挂起任务自身
2、将要挂起的任务从相应的状态列表和事件列表中移除
3、将待挂起任务的任务状态列表向插入到挂起态任务列表末尾
4、判断任务调度器是否运行，在运行，更新下一次阻塞时间，防止被挂起任务为下一次阻塞超时任务调度器正在运行，强制进行一次任务切换;
5、如果挂起的是任务自身
调度器正在运行，强制进行一次任务切换；
调度器没有运行，判断挂起任务数是否等于任务总数：
是:代表所有任务均被挂起，则当前控制块赋值为NULL,调度器没有运行,判断挂起任务数是否等于任务总数,
否:通过函数vTaskSwitchContext寻找下一个最高优先级任务

2.3函数vTaskSuspend()

此函数用于将某个任务设置为挂起态，进入挂起态的任务永远都不会进入运行态。退出挂起态的唯一方法就是调用任务恢复函数 vTaskResume()或 xTaskResumeFromISR()。函数原型：

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend)

形参描述：xTaskToSuspend是待挂起任务的任务句柄

使用条件：此函数用于挂起任务，使用时需将宏INCLUDE_ vTaskSuspend 配置为1

使用说明：无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复

注意点:当传入的参数为NULL, )则代表挂起任务自身当前正在运行的任务))

三、任务恢复

3.1含义

恢复被挂起的任务。

3.2任务恢复内部实现

1、恢复任务不能是正在运行任务且不能为NULL
2、判断任务是否被挂起，是:就会将该任务在挂起列表中移除，将该任务添加到就绪列
表中
3、判断恢复的任务优先级是否大于当前正在运行的是的话执行任务切换

3.3函数vTaskResume()

将一个任务从挂起态恢复到就绪，只有通过函数 vTaskSuspend()设置为挂起态的任务才可以使用 vTaskRexume()。函数原型：

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume)

形参描述：xTaskToResume，待恢复任务的任务句柄

使用条件：宏定义INCLUDE _vTaskSuspend必须定义为1

使用说明：注意:任务无论被yTaskSuspend挂起多少次，只需在任务中调vTakResume()恢复一次，就可以继续运行。且被恢复的任务会进入就绪态! )

四、任务挂起和恢复实验

4.1实验要求

本实验设计 4个任务： start_task、key_task、task1_task和 task2_task，这四个任务的功能如下：
start_task：用来创建其他：用来创建其他 3个
key_task：按键服务任，检测按键的按下结果，根据不同的按键结果执行不同的操作。
task1_task：应用任务：应用任务 1。
task2_task: 应用任务 2。
实验需要四个按键， KEY0、KEY1、KEY2和 KEY_UP，这四个按键的，这四个按键的功能如下：
KEY0: 此按键为中断模式，在服务函数恢复任2的运行。的运行。
KEY1: 此按键为输入模式，用于恢复任务 1的运行。
KEY2: 此按键为输入模式，用于挂起任务 2的运行。
KEY_UP: 此按键为输入模式，用于挂起任务 1的运行。

4.2程序代码

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "exti.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define KEY_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define KEY_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t KeyTask_Handler;
//任务函数
void key_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO		4
//任务堆栈大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任务函数
void task2_task(void *pvParameters);


int main(void)
{
    
    
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4	 
	delay_init();	    				//延时函数初始化	 
	uart_init(115200);					//初始化串口
	LED_Init();		  					//初始化LED
	KEY_Init();							//初始化按键
	EXTIX_Init();						//初始化外部中断
	LCD_Init();							//初始化LCD
	
	
	//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    
    
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	//创建KEY任务
	xTaskCreate((TaskFunction_t )key_task,             
                (const char*    )"key_task",           
                (uint16_t       )KEY_STK_SIZE,        
                (void*          )NULL,                  
                (UBaseType_t    )KEY_TASK_PRIO,        
                (TaskHandle_t*  )&KeyTask_Handler);  
    //创建TASK1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,             
                (const char*    )"task1_task",           
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,        
                (void*          )NULL,                  
                (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,        
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    //创建TASK2任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
                (const char*    )"task2_task",   
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler); 
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//key任务函数
void key_task(void *pvParameters)
{
    
    
	u8 key;
	while(1)
	{
    
    
		key=KEY_Scan(0);
		switch(key)
		{
    
    
			case WKUP_PRES:
				vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//挂起任务1
				printf("挂起任务1的运行!\r\n");
				break;
			case KEY1_PRES:
				vTaskResume(Task1Task_Handler);	//恢复任务1
				printf("恢复任务1的运行!\r\n");
			case KEY2_PRES:
				vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//挂起任务2
				printf("挂起任务2的运行!\r\n");
				break;
		}
		vTaskDelay(10);			//延时10ms 
	}
}

//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
    
    
	u8 task1_num=0;
	while(1)
	{
    
    
		task1_num++;	//任务执1行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！
		LED0=!LED0;
        vTaskDelay(1000);                           //延时1s，也就是1000个时钟节拍	
	}
}

//task2任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
    
    
	u8 task2_num=0;
	while(1)
	{
    
    
		task2_num++;	//任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！
        LED1=!LED1;
        vTaskDelay(1000);                           //延时1s，也就是1000个时钟节拍	
	}
}

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FreeRTOS：任务挂起和恢复

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