由于项目需要，开始学习FreeRTOS
《FreeRTOS实时内核实用指南》，入门佳作，通俗易懂，直接百度下载就好，当然我主页里也上传了，随缘下载。
第一章看完，解答了我很多疑惑：
- 最基本的机制是任务调度
- 任务总是处于运行态和非运行态
非运行态分为：就绪态、阻塞态、挂起态 - 每一个心跳周期，任务调度器就会执行一次（类似系统中断），来仲裁接下来CPU交给哪个任务来使用，获得CPU使用权的任务处于运行态，其他任务处于非运行态，同一时刻，只有一个任务处于运行态。
- 任务调度器判断给谁使用的依据是：
1.这个任务必须处于就绪态
2.这个任务是当前处于就绪态任务中最高优先级的那一个 - 如果两任务优先级相同，那么就每个任务用一个心跳周期，交替进行。
- 高优先级的任务如果不主动退出，会使其他低优先级的任务饿死
- 主动退出有两种方法：
1.进入阻塞态（让自己歇一段时间，到了时间，就会进入就绪态）
2.进入挂起态（把自己藏起来，除了别人叫（使用Resume函数），否则就一直藏着） - 当所有任务没有就绪的时候，FreeRTOS不能让CPU闲着，有一个空闲任务，即所有任务都没就绪，空闲任务就开始跑，空闲任务优先级最低。
那么下面说人话：
村里有个姑娘叫小花（CPU），村里有很多小伙子都在追求她，小花她妈(任务调度器)，每天都要去选小伙子（任务），选中的小伙子会被允许跟小花交往一天（任务占用CPU一个心跳周期），小花她妈选小伙子的标准是：
第一，小伙子要喜欢小花（任务处于就绪态）。
第二，小伙子要是所有小花追求者中条件最好的（就绪态任务中处于最高优先级）。
第三，如果有多个喜欢小花的小伙子条件一样好，就让他们轮流，一人跟小花交往一天（相同优先级的任务，任务调度器会让每个任务执行一个心跳周期，轮流执行）。
小伙子中有一个叫小绿的，特别喜欢小花，人又帅，条件又好，小花他妈一眼就看上了，小绿因为没有敌手，所以每天都能跟小花交往，同村里条件不好的小伙组，见小绿天天霸占着小花，殉情了（低优先级的任务被饿死），小绿见局势不妙，决定先去避一避，等过一段时间再回来（进入阻塞态），他对小花她妈谎称自己不喜欢小花了，由于小花他妈选择小伙子的标准的第一条就是小伙子要喜欢小花（任务必须处于就绪态）。所以小花妈就开始从别的追求小花的小伙子中选条件最好的（在就绪态的任务里选择最高优先级的任务）。过了一段时间，小绿见自己天天被绿，他决定复出（从阻塞态重返就绪态），这天绿小绿的小黄在跟小花逛街，被刚复出的小绿撞见，可小绿此时没办法，只能等小花他妈第二天来评评理（等待下一个心跳周期任务调度器仲裁），因为小花他妈一天只出现一次(每个心跳周期任务调度器运行一次)，第二天，小花他妈见小绿回心转意，条件还那么好，就让他继续跟小花交往，这次小绿学聪明了，每隔一段时间就跟小花妈说自己不喜欢小花了，然后出去歇一阵子再回来（循环进入阻塞态），这样大家都还有机会可以跟小花交往，同村的小伙子们不会想殉情（高低优先级的任务都可以使用CPU资源，低优先级任务不会被饿死），直到有一天，头上已经是青青草原的小绿实在受不了了，他决定从此隐居山林（进入挂起态），除非有人去找他（调用resume函数唤醒），否则他再也不见小花了（挂起态的任务对任务调度器来说不可见）。同村的小伙子见小绿都这样了，也就收敛了很多，甚至有时候，小花他妈都找不到小伙子，但小花没有人陪着聊天咋办呢？那只找来门口的二傻（空闲任务）陪小花，二傻子从小就一直喜欢小花（空闲任务除了在运行态就在就绪态），二傻并不傻，他也会像其他小伙子一样做很多事情（空闲任务中也可以写一用户自己的函数（称为空闲任务钩子函数）），但他的条件太差了（优先级最低，为0），只要有小伙子比二傻条件好点，来追求小花，小花他妈就会让二傻走（只要该任务优先级高于0，空闲任务就会被抢占）。有一天又来了一个三傻，跟二傻条件差不多（用户自己的任务也可以跟空闲任务共享优先级：0），又没有其他小伙子来追求小花，小花他妈就让三傻跟跟二傻轮流陪小花聊天。
这里再补充一点，小花妈并不会凭主观判断哪个小伙子的条件好不好，因为村子里从古至今都流传着一个法则，每个小伙子都会有一个数字，这个数字越高，条件越好，这个数字就由掌管世界的神秘人来掌握，神秘人觉得谁条件好就把谁的数字调高，所以神秘人为了让小花和小伙子们相处和睦，必须谨慎分配这个数字，需要洞悉小花什么时候需要什么（根据任务的要紧程度，调整任务优先级），这是一件让人头疼的工作，毕竟洞悉女孩子的想法是很难的事。