第二节：FreeRTOS 任务的创建、删除、挂起、恢复

https://www.freertos.org/

https://download.csdn.net/download/zennaiheqiao/10665003

1.任务创建

1.1函数描述

 BaseType_t xTaskCreate（TaskFunction_t pvTaskCode，
                            const char * const pcName，
                            unsigned short usStackDepth，
                            void * pvParameters，
                            UBaseType_t uxPriority，
                            TaskHandle_t * pxCreatedTask
                          ）;

创建新的任务并加入任务就绪列表。

创建一个新任务并将其添加到准备运行的任务列表中。在FreeRTOSConfig.h中，configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION必须设置为1，或者未定义（在这种情况下默认为1），此RTOS API函数可用。

每个任务都需要用于保存任务状态的RAM，并由任务用作其堆栈。如果使用xTaskCreate（）创建任务，则会从FreeRTOS堆自动分配所需的RAM 。如果使用xTaskCreateStatic（）创建任务，则RAM由应用程序编写者提供，因此可以在编译时静态分配。有关详细信息，请参阅 Static Vs Dynamic allocation页面。

如果您使用的是FreeRTOS-MPU，则建议使用xTaskCreateRestricted（）代替xTaskCreate（）。

如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下载包中，为Cortex-M3内核写了两个移植方案，一个是普通的FreeRTOS移植层，还有一个是FreeRTOS-MPU移植层。后者包含完整的内存保护），那么推荐使用函数xTaskCreateRestricted()来代替xTaskCreate()。在使用FreeRTOS-MPU的情况下，使用xTaskCreate()函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxPriority的描述）的任务。当运行在特权模式下，任务可以访问整个内存映射；当处于用户模式下，任务仅能访问自己的堆栈。无论在何种模式下，MPU都不会自动捕获堆栈溢出，因此标准的FreeRTOS堆栈溢出检测机制仍然会被用到。xTaskCreateRestricted()函数具有更大的灵活性。

1.2参数描述

pvTaskCode：指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。该参数类型TaskFunction_t定义在文件projdefs.h中，定义为：typedefvoid (*TaskFunction_t)( void * )。
pcName：任务描述。主要用于调试。字符串的最大长度由宏configMAX_TASK_NAME_LEN指定，该宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。
usStackDepth：指定任务堆栈大小，能够支持的堆栈变量数量，而不是字节数。比如，在16位宽度的堆栈下，usStackDepth定义为100，则实际使用200字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过size_t类型所能表示的最大值。比如，size_t为16位，则可以表示的最大值是65535。
pvParameters：指针，当任务创建时，作为一个参数传递给任务。
uxPriority：任务的优先级。具有MPU支持的系统，可以通过置位优先级参数的portPRIVILEGE_BIT位，随意的在特权（系统）模式下创建任务。比如，创建一个优先级为2的特权任务，参数uxPriority可以设置为( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。
pvCreatedTask：用于回传一个句柄（ID），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。

1.3返回值

如果任务成功创建并加入就绪列表函数返回pdPASS，否则函数返回错误码，具体参见projdefs.h。

1.4用法举例

/ *要创建的任务。* /
void vTaskCode（void * pvParameters）
{
    / *参数值预期为1，因为1传递了
    pvParameters在下面的xTaskCreate（）调用中的值。
    configASSERT（（（uint32_t）pvParameters）== 1）;

    for（;;）
    {
        / *任务代码在这里。* /
    }
}

/ *创建任务的函数。* /
void vOtherFunction（void）
{
BaseType_t xReturned;
TaskHandle_t xHandle = NULL;

    / *创建任务，存储句柄。* /
    xReturned = xTaskCreate（
                    vTaskCode，        / *实现任务的函数。* / 
                    “NAME”，           / *任务的文本名称。* / 
                    STACK_SIZE，       / *以字为单位的堆栈大小，而不是字节。* / 
                    （void *）1，     / *传递给任务的参数。* / 
                    tskIDLE_PRIORITY，/ *创建任务的优先级。* / 
                    ＆xHandle）;      / *用于传递创建的任务的句柄。* /

    if（xReturned == pdPASS）
    {
        / *任务已创建。使用任务的句柄删除任务。* / 
        vTaskDelete（xHandle）;
    }
}

2.任务删除

2.1 任务描述

voidvTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。

2.2参数描述

xTask：被删除任务的句柄。为NULL表示删除当前任务。

 void vOtherFunction（void）
 {
 TaskHandle_t xHandle = NULL;

     //创建任务，存储句柄。
     xTaskCreate（vTaskCode，“NAME”，STACK_SIZE，NULL，tskIDLE_PRIORITY，＆xHandle）;

     //使用句柄删除任务。
     if（xHandle！= NULL）
     {
         vTaskDelete（xHandle）;
     }
 }

3.任务挂起

3.1 任务描述

void vTaskSuspend（TaskHandle_t xTaskToSuspend）;

必须将INCLUDE_vTaskSuspend定义为1才能使此功能可用。有关更多信息，请参阅RTOS配置文档。

暂停任何任务。暂停任务时，永远不会获得任何微控制器处理时间，无论其优先级如何。

对vTaskSuspend的调用不是累积的 - 即在同一任务上调用vTaskSuspend（）两次仍然只需要调用vTaskResume（）来准备挂起的任务。

3.2参数描述

xTaskToSuspend

处理暂停的任务。传递NULL句柄将导致调用任务被挂起。

用法示例：

 void vAFunction（void）
 {
 TaskHandle_t xHandle;

     //创建一个任务，存储句柄。
     xTaskCreate（vTaskCode，“NAME”，STACK_SIZE，NULL，tskIDLE_PRIORITY，＆xHandle）;

     // ...

     //使用句柄暂停创建的任务。
     vTaskSuspend（xHandle）;

     // ...

     //在此期间，创建的任务不会运行，除非
     //另一个任务调用vTaskResume（xHandle）。

     // ...

     //暂停自己
     vTaskSuspend（NULL）;

     //除非另一个任务调用vTaskResume，否则我们无法到达此处
     //以我们的句柄作为参数。
 }

4.任务恢复

4.1 任务描述

void vTaskResume（TaskHandle_t xTaskToResume）;

必须将INCLUDE_vTaskSuspend定义为1才能使此功能可用。有关更多信息，请参阅RTOS配置文档。

恢复暂停的任务。

通过对vTaskSuspend（）的一次或多次调用暂停的任务将通过单次调用vTaskResume（）再次运行。

4.2参数描述

xTaskToResume

处理正在准备的任务。

用法示例：

 void vAFunction（void）
 {
 TaskHandle_t xHandle;

     //创建一个任务，存储句柄。
     xTaskCreate（vTaskCode，“NAME”，STACK_SIZE，NULL，tskIDLE_PRIORITY，＆xHandle）;

     // ...

     //使用句柄暂停创建的任务。
     vTaskSuspend（xHandle）;

     // ...

     //在此期间，创建的任务不会运行，除非
     //另一个任务调用vTaskResume（xHandle）。

     // ...

     //自己恢复暂停的任务。
     vTaskResume（xHandle）;

     //创建的任务将再次获得微控制器处理
     //时间根据其在系统内的优先级。
 }