实验现象：按键KEY1按下执行挂起任务一，按键KEY2按下执行挂起任务二，按键WK_UP按下恢复任务一
同时在任务一执行时LCD屏幕上显示TASK1 runing，任务二执行时LCD屏幕上显示TASK2 runing。串口实时打印按键数据。
贴一下main.c，完整代码链接在最后
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
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ALIENTEK 战舰STM32F103开发板 FreeRTOS实验2-1
FreeRTOS移植实验-库函数版本
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广州市星翼电子科技有限公司
作者：正点原子 @ALIENTEK
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//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define KEY_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define KEY_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t KeyTask_Handler;
//任务函数
void key_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO 4
//任务堆栈大小
#define LED1_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);
u8 key=0;
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
LCD_Init(); //初始化LCD
KEY_Init(); //初始化按键
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建KEY任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )key_task,
(const char* )"key_task",
(uint16_t )KEY_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )KEY_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&KeyTask_Handler);
//创建LED0任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
(const char* )"led0_task",
(uint16_t )LED0_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);
//创建LED1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
(const char* )"led1_task",
(uint16_t )LED1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//key任务函数
void key_task(void *pvParameters)
{
u8 key;
while(1)
{
key = KEY_Scan(0);
if (key == KEY1_PRES)
{
if (LED0Task_Handler != NULL)
{
vTaskSuspend(LED0Task_Handler);//挂起任务1
printf("挂起任务1的运行!\r\n");
}
}
else if (key == WKUP_PRES)
{
if (LED0Task_Handler != NULL)
{
vTaskResume(LED0Task_Handler); //恢复任务1
printf("恢复任务1的运行!\r\n");
}
}else if(key ==KEY2_PRES)
{
if (LED0Task_Handler != NULL)
{
vTaskSuspend(LED1Task_Handler);//挂起任务2
printf("挂起任务2的运行!\r\n");
}
}
vTaskDelay(10); //延时10ms
}
}
//LED0任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
u8 float_num=0;
while(1)
{
float_num++;
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
printf("任务一正在运行\r\n");
printf("任务一运行的次数为: %d次\r\n",float_num); /*串口打印结果*/
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
LCD_Clear(WHITE);
LCD_DrawFont_GBK16(4, 50, BLACK, WHITE,"TASK1 runing");
vTaskDelay(1000);
}
}
//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
u8 task2_num=0;
while(1)
{
task2_num++;
LCD_Clear(WHITE);
LCD_DrawFont_GBK16(4, 50, BLUE, WHITE,"TASK2 runing");
LED0=!LED0;
printf("任务二正在运行灯\r\n");
printf("任务二运行的次数为: %d次\r\n",task2_num); /*串口打印结果*/
vTaskDelay(1000);
}
}
再贴一下中断的代码，这里在使用wake_up按键来控制TASK2在中断中的恢复有点问题，这里按键是上升沿出发的，但是在恢复时串口会打印出一点错误
这是刚开始时运行的问题
Error:..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM3\port.c,380
解救方法：把代码中用到delay函数的地方改为不影响调度的delay_xms()就好
eg：delay_xms(10);//延时函数消抖
//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
#include "exti.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK战舰STM32开发板
//外部中断 驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2012/9/3
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//
//外部中断0服务程序
void EXTIX_Init(void)
{
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
KEY_Init(); // 按键端口初始化
//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能复用功能时钟
//GPIOE.4 中断线以及中断初始化配置 下降沿触发 //KEY0
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger =EXTI_Trigger_Rising ;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //使能按键KEY0所在的外部中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x08; //抢占优先级6
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x06; //子优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
}
//任务句柄
extern TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//外部中断4服务程序
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
BaseType_t YieldRequired;
//vTaskDelay(20);
delay_xms(20);//延时函数消抖
if(KEY_Scan(0)==WKUP_PRES)
{
YieldRequired=xTaskResumeFromISR(LED1Task_Handler);//恢复任务2
printf("恢复任务2的运行!\r\n");
if(YieldRequired==pdTRUE)
{
/*如果函数xTaskResumeFromISR()返回值为pdTRUE，那么说明要恢复的这个
任务的任务优先级等于或者高于正在运行的任务(被中断打断的任务),所以在
退出中断的时候一定要进行上下文切换！*/
portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);//清除LINE4上的中断标志位
}
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提取码：rtos