- ⏩ 大家好哇！我是小光，嵌入式爱好者，一个想要成为系统架构师的大二学生。
- ⏩最近开始学习UCOS操作系统，后面会更新一些关于UCOS学习笔记。
- ⏩今天学习了任务的创建、删除、挂起、恢复。
- ⏩感谢你的阅读，不对的地方欢迎指正。
UCOS
UCOSIII启动和初始化
UCOS启动和初始化步骤：
OSInit()初始化UCOSIIIOS_CRITICAL_ENTER()进入临界区OSTaskCreate()创建任务OS_CRITICAL_EXIT()退出临界区OSStart()开启UCOSIII
int main(void)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
delay_init(); //延时初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组配置
uart_init(115200); //串口波特率设置
LED_Init(); //LED初始化
OSInit(&err); //初始化UCOSIII
OS_CRITICAL_ENTER();//进入临界区
//创建任务1、任务2、任务3.。。。
OSTaskCreate();
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
OSStart(&err); //开启UCOSIII
while(1);
}
创建任务
创建一个任务，需要定义任务优先级、任务堆栈大小、任务控制块、任务堆栈和任务函数，然后调用OSTaskCreate();创建任务
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 512
//任务控制块
OS_TCB StartTaskTCB;
//任务堆栈
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *p_arg);
调用OSTaskCreate()创建任务，有十三个参数之多
void OSTaskCreate (OS_TCB *p_tcb, //任务控制块
CPU_CHAR *p_name, //任务名
OS_TASK_PTR p_task, //任务函数
void *p_arg, //传递给任务函数的参数
OS_PRIO prio, //任务优先级
CPU_STK *p_stk_base,//任务堆栈数组基地址
CPU_STK_SIZE stk_limit,//任务堆栈深度限位（一般是任务堆栈大小/10）
CPU_STK_SIZE stk_size, //任务堆栈大小
OS_MSG_QTY q_size, //内部任务消息队列
OS_TICK time_quanta,//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
void *p_ext, //指向用户补充的存储区
OS_OPT opt, //任务特定选项
OS_ERR *p_err) //保存该函数调用的错误码
其中比较重要的，也是我们需要设置的参数有：
OS_TCB *p_tcb, //任务控制块
CPU_CHAR *p_name, //任务名
OS_TASK_PTR p_task, //任务函数
OS_PRIO prio, //任务优先级
CPU_STK *p_stk_base,//任务堆栈数组基地址
CPU_STK_SIZE stk_limit,//任务深度大小（一般是任务堆栈大小/10）
CPU_STK_SIZE stk_size, //任务堆栈大小
OS_OPT opt, //任务特定选项
OS_ERR *p_err) //保存该函数调用的错误码
其他的参数如果不用可以设置为0.
错误码：
OS_ERR_NONE 创建成功
OS_ERR_ILLEGAL_CREATE_RUN_TIME 试图创建一个任务在调用OSSafetyCriticalStart()后
OS_ERR_NAME p_name是一个空指针
OS_ERR_PRIO_INVALID 优先级有问题，注意五个不能使用的优先级
OS_ERR_STK_INVALID p_stk_base是一个空指针
OS_ERR_STK_SIZE_INVALID 堆栈深度限位为零
OS_ERR_TASK_CREATE_ISR 在中断中调用该函数
OS_ERR_TASK_INVALID p_task是一个空指针
OS_ERR_TCB_INVALID p_tcb是一个空指针
删除任务
删除任务可以调用函数OSTaskDel ()：
void OSTaskDel (OS_TCB *p_tcb,//任务控制块
OS_ERR *p_err)//保存调用该函数的错误码
注意：尽量不要在任务运行的时候删除任务。
错误码：
OS_ERR_NONE 删除成功
OS_ERR_STATE_INVALID 任务的状态无效
OS_ERR_TASK_DEL_IDLE 试图删除空闲任务
OS_ERR_TASK_DEL_INVALID 试图删除中断服务任务
OS_ERR_TASK_DEL_ISR 在中断中调用该函数
挂起任务
这里需要区分挂起和删除，挂起呢就是暂时不执行该任务，后面可以通过恢复任务让任务继续执行。
也是调用函数OSTaskSuspend ()：
void OSTaskSuspend (OS_TCB *p_tcb,//任务控制块
OS_ERR *p_err)//错误码
错误码：
OS_ERR_NONE 该任务已经挂起（成功）
OS_ERR_SCHED_LOCKED 任务被锁定
OS_ERR_TASK_SUSPEND_ISR 在中断中调用该函数
OS_ERR_TASK_SUSPEND_IDLE 挂起空闲任务
OS_ERR_TASK_SUSPEND_INT_HANDLER 挂起中断服务函数
恢复任务
恢复任务可以让挂起的任务继续执行，通过调用OSTaskResume():
void OSTaskResume (OS_TCB *p_tcb,//任务控制块
OS_ERR *p_err)//错误码
错误码：
OS_ERR_NONE 该任务已被恢复（成功）
OS_ERR_STATE_INVALID 任务处于无效状态
OS_ERR_TASK_RESUME_ISR 在中断中调用
OS_ERR_TASK_RESUME_SELF 恢复自己
OS_ERR_TASK_NOT_SUSPENDED 要恢复的任务尚未挂起