vrep学习笔记3——UR5e机械臂的逆运动学之末端沿着路径运动path

如何用vrep进行UR5e机械臂末端沿着已知路径进行运动仿真？如何设置机械臂逆运动学？

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1.添加dummy​编辑

2.将dummy移动到想要规划路径的末端点

3.将dummy改名为tip

4.复制一个dummy

5.将复制的dummy改为target

6.连接两个dummy

​7.将tip拖到机械臂末端关系中（就是想要移动的末端）

8.设置逆运动学

9.将每个关节设置改为下图所示：

10.点击运行按钮开始仿真，点击平移按钮拖动target检验逆运动学

11.使机械臂末端沿着路径运动

添加路径path

 在target上添加代码

 双击代码，输入如下代码​编辑

点击仿真按钮，就成功了

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参考连接

Vrep/CoppeliaSim_沿path运动（上）：逆运动学_理闲的博客-CSDN博客在Vrep中，机器人可以跟随设定的path运动。要使机器人跟随path运动，首先要建立逆运动学。https://blog.csdn.net/sinat_39153249/article/details/106626985?spm=1001.2014.3001.5502

Vrep/CoppeliaSim_沿path运动（下）：设置path_理闲的博客-CSDN博客_ceppeliasim中path在建立好逆运动学的基础上，设置path就能使机器人沿path运动。https://blog.csdn.net/sinat_39153249/article/details/106628850?spm=1001.2014.3001.5502

1.添加dummy

2.将dummy移动到想要规划路径的末端点

3.将dummy改名为tip

4.复制一个dummy

 

5.将复制的dummy改为target

6.连接两个dummy

7.将tip拖到机械臂末端关系中（就是想要移动的末端）

8.设置逆运动学

 

 

9.将每个关节设置改为下图所示：

10.点击运行按钮开始仿真，点击平移按钮拖动target检验逆运动学

11.使机械臂末端沿着路径运动

添加路径path

 在target上添加代码

 双击代码，输入如下代码

path = sim.getObjectHandle('Path')

target = sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self)

sim.followPath(target,path,3,0,0.5,0.2)

点击仿真按钮，就成功了