(12)直流电机

直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。一般的直流电机有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转

直流电机主要由永磁体（定子）、线圈（转子）和换向器组成

除直流电机外，常见的电机还有步进电机（遥控小车）、舵机（小车转向）、无刷电机（飞控）、空心杯电机（小型飞行器）等

PWM（Pulse Width Modulation）即脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速、开关电源等领域

PWM重要参数：

• 频率 = 1 / TS
• 占空比 = TON / TS
• 精度 = 占空比变化步距

// 呼吸灯
sbit LED = P2^0;

void Delay(unsigned int t){
    
    
	while(t--);
}
void main(){
    
    
	unsigned char time, i;
	
	while(1){
    
    
		for(time = 0; time < 100; time++){
    
     // time增长
			for(i = 0; i < 20; i++){
    
     // 状态延时，别变化太快
				LED = 0;
				Delay(time); // 亮时间逐渐增多
				LED = 1;
				Delay(100-time); // 暗时间逐渐减小
			}
		}
		
		for(time = 100; time > 0; time--){
    
     // time减小
			for(i = 0; i < 20; i++){
    
    
				LED = 0;
				Delay(time); // 亮时间逐渐减小
				LED = 1;
				Delay(100-time); // 暗时间逐渐增多
			}
		}
			
	}
}

sbit Motor = P1^0;

unsigned char counter, compare;
unsigned char KeyNum, speed;
void main(){
    
    
	
	Timer0_Init();
	
	while(1){
    
    
		KeyNum = Key();
		if(KeyNum == 1){
    
    
			speed++;
			speed %= 4;
			if(speed == 0){
    
    compare = 0;} // 改变不同的比较值，占空比逐渐减小
			if(speed == 1){
    
    compare = 10;}
			if(speed == 2){
    
    compare = 50;}
			if(speed == 3){
    
    compare = 100;}
		}
		Nixie_SetBuf(1, speed, 0);
	}
}


void Timer0_Rountine() interrupt 1{
    
    
	static unsigned int T0Count1 = 0, T0Count2 = 0;
//	TH0 = 64535/256; // 给计数单元赋初值，1000us=1ms
//	TL0 = 64535%256;
	TH0 = 65435/256; // 100us
	TL0 = 65435/256;
	
	counter++; // 计数器
	counter %= 100;
	
    // speed增大，占空比减小，计数器小于比较值的时间逐渐增多
	if(counter < compare){
    
     // 若计数器小于比较值
		Motor = 1; // 输出1，电机转动
	}else{
    
    
		Motor = 0; // 输出0，电机停止
	}
}