2022年6月16日，现在是大学本科毕业准研一的暑假，老师开组会让我们确定了研究方向，我的研究方向是协同探测与自动驾驶。与师兄交流后建议我阅读一本书《视觉SLAM十四讲从理论到实践》。怕自己学的不好，也怕自己坚持不下去，特意写一下读书笔记，记录下自己的学习过程。如果有任何问题，欢迎评论指正或者私信留言，不胜感激！
第一讲 预备知识
我觉得吧，第一讲就说了几点。
- 笔者不是个正经人
- 你得会高数、线代和概率论，C++基础以及Linux基础。
课后习题
- 有线性方程Ax = b，若已知A，b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求？
提示：从A的维度和秩角度来分析。
设A为 m × n 的矩阵，同时记A的秩为r(A) = r
① 若 b = 0，则转化为齐次方程组解的问题。
1）当r=n,则方程有唯一解，行列式不为0。
2）当r<n,则方程有无穷解。
② 若 b ≠ 0，则转化为非齐次方程组解的问题。系数矩阵A和增广矩阵B的秩分别记为r(A)和r(B)
1）当r(A) < r(B)，方程组无解
2）当r(A) = r(B) = n，方程有唯一解
3）当r(A) = r(B) < n，方程有无穷解 - 高斯分布是什么?它的一维形式是什么样子?它的高维形式是什么样子?.
高斯分布又称正态分布,他的标准型如下：
f ( x ) = 1 2 π e − x 2 2 f(x) = \frac{1}{\sqrt{2π}}e^{-\frac{x^2}{2}} f(x)=2π1e−2x2
图像如下：
先假设n个变量 x=[x1,x2,⋯,xn]T 互不相关，且服从正态分布（维度不相关多元正态分布），各个维度的均值E(x)=[μ1,μ2,⋯,μn]T， 方差 σ(x)=[σ1,σ2,⋯,σn]T
根据联合概率密度公式：
f ( x ) = p ( x 1 , x 2 . . . . x n ) = 1 ( 2 π ) n σ 1 σ 2 ⋯ σ n e − ( x 1 − μ 1 ) 2 2 σ 1 2 − ( x 2 − μ 2 ) 2 2 σ 2 2 ⋯ − ( x n − μ n ) 2 2 σ n 2 f(x) = p(x_{1},x_{2}....x_{n}) = \frac{1}{(\sqrt{2π})^nσ_{1}σ_{2}\cdotsσ_{n}}e^{-\frac{(x_{1}-μ_{1})^2}{2σ_{1}^2}-\frac{(x_{2}-μ_{2})^2}{2σ_{2}^2}\cdots-\frac{(x_{n}-μ_{n})^2}{2σ_{n}^2}} f(x)=p(x1,x2....xn)=(2π)nσ1σ2⋯σn1e−2σ12(x1−μ1)2−2σ22(x2−μ2)2⋯−2σn2(xn−μn)2
例如二元正态分布图像如下：
- 你知道C++中的类吗？你知道STL吗？你使用过它们吗？
学习过类的同学可能知道，类有两个属性私有属性和公有属性，私有属性内的数据成员在类的外部是无法访问的，而公有属性是可以被访问的，这就保证了数据的安全性。
我们在设计类时需要传进更少的参数，将可以不传进的参数都放在类里面获得（即设置为类的私有数据成员），而在类的外面，即对类的使用者而言，这些数据成员的值是无法修改的，这也就保证了数据的安全性。因为主函数是类的使用者进行编写，所以我们传进的参输越少，就与可以方便他们的使用，这就是类的基本理解，它可以增强代码的重用性。
STL(Standard Template Library，标准模板库)，简而言之就是该库里面已经写好了很多常用的数据结构，以及一些常用操作，编程者只需调用其中的某个函数或类即可。这本身也可以看成一个大的类。用过。 - 你以前怎样书写c++程序?(你完全可以说只在Visual C++ 6.0下写过C++工程,只要你有写c++和c语言的经验就行。)
在Ubuntu中用Vim和GCC等命令写过代码，Windows用Visual C++ 6.0和CFree写过。 - 你知道 c++11 标准吗?你听说过或用过其中哪些新特性?有没有其他的标准?
借鉴了部分CSDN答主AngelDg的文章
在2003年C++标准委员会曾经提交了一份技术勘误表(简称TC1)，使得C++03这个名字已经取代了C++98称为 C++11之前的最新C++标准名称。不过由于TC1主要是对C++98标准中的漏洞进行修复，语言的核心部分则没有改动，因此人们习惯性的把两个标准合并称为C++98/03标准。从C++0x到C++11，C++标准10年磨一剑， 第二个真正意义上的标准珊珊来迟。相比于C++98/03，C++11则带来了数量可观的变化，其中包含了约140个新特性，以及对C++03标准中约600个缺陷的修正，这使得C++11更像是从C++98/03中孕育出的一种新语言。相比较而言，C++11能更好地用于系统开发和库开发、语法更加泛华和简单化、更加稳定和安全，不仅功能更强大，而且能提升程序员的开发效率。 - 你知道Linux吗?你有没有至少使用过一种(不算安卓)操作系统,比如Ubuntu?
以前在上操作系统实验课的时候老师讲过，当时也安装了虚拟机进行上机实验，对一些基本的命令有所了解。并且我当时安装的是Ubuntu。 - Linux的目录结构是什么样的？你知道哪些基本命令，比如ls，cat等？
借鉴了部分知乎答主动力节点在线的文章目录结构： bin (binaries)存放二进制可执行文件 sbin (super user binaries)存放二进制可执行文件，只有root才能访问 etc (etcetera)存放系统配置文件 usr (unix shared resources)用于存放共享的系统资源 home 存放用户文件的根目录 root 超级用户目录 dev (devices)用于存放设备文件 lib (library)存放跟文件系统中的程序运行所需要的共享库及内核模块 mnt (mount)系统管理员安装临时文件系统的安装点 boot 存放用于系统引导时使用的各种文件 tmp (temporary)用于存放各种临时文件 var (variable)用于存放运行时需要改变数据的文件 基本命令： 1.find 查找文件或目录 find / -name filename.txt //根据名称查找/目录下的filename.txt文件。 2.复制文件包括其子文件到自定目录 cp -r sourceFolder targetFolder 3.查看一个程序是否运行 ps –ef|grep tomcat //查看所有有关tomcat的进程 4.终止线程 kill -9 19979 //终止线程号位19979的线程 5.查看文件，包含隐藏文件 ls -al 6.当前工作目录 pwd 7.创建目录 mkdir newfolder 8.删除目录(此目录是空目录) rmdir deleteEmptyFolder 9.删除文件包括其子文件 rm -rf deleteFile 10.移动文件 mv /temp/movefile /targetFolder//扩展重命名 mv oldNameFile newNameFile 11.切换用户 su -username 12.修改文件权限 chmod 777 file.java //file.java的权限-rwxrwxrwx，r表示读、w表示写、x表示可执行 13.压缩文件 tar -czf test.tar.gz /test1 /test2 14.列出压缩文件列表 tar -tzf test.tar.gz 15.解压文件 tar -xvzf test.tar.gz 16.查看文件头10行 head -n 10 example.txt 17.查看文件尾10行 tail -n 10 example.txt 18.查看日志文件 tail -f exmaple.log //这个命令会自动显示新增内容，屏幕只显示10行内容的(可设置)。 19.启动Vi编辑器 vi 20.查看系统当前时间 date ``` - 如何在Ubuntu系统中安装软件（不打开软件中心的情况下）？这些软件被安装在什么地方？如果只知道模糊的软件名称（比如想要装一个名称中含有Eigen的库），应该如何安装它?
(1)在/etc/apt/sources.list中加入相关源，然后使用sudo apt-get install xxx 进行安装。通过下载deb软件安装包去安装.
(2)一般软件被安装在/usr/bin目录下，或者在/usr/share和/usr/local目录下。
(3)只知道模糊的软件名，可以通过按tab键进行补全的方式,当只知道模糊的软件名称（如Eigen），可以在终端中输入 sudo apt search eigen，找到名字后再进行安装 - 花一个小时学习vim, 因为你迟早会用它。你可以在终端中输人vimmtor阅读一遍所有内容。我们不需要你非常熟练地操作它,只要能够在学习本书的过程中使用它输人代码即可。不要在它的插件上浪费时间.不要想着把vim用成IDE, 我们只用它做文本编辑的工作
推荐博客园答主jiqing Wu的文章，可以不用全会，当成linux手册用的时候查一下就很不错。