笔记主要参考https://blog.csdn.net/youngpan1101/article/category/6716830
注意：
1，第四章要求安装一个非模板类的Sophus库。在安装书中提供的第三方库时出现错误。在安装过程中，使用Cmake ..的时候能够顺利通过，接着执行make命令的时候就会出现错误如下：
***1. Sophus/sophus/so2.cpp:33:26:error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;
2. Sophus/sophus/so2.cpp:33:26:error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag() = 1.;*
网友处理办法：
1 SO2::SO2()
2 {
3 //unit_complex_.real() = 1.;
4 //unit_complex_.imag() = 0.;
5 unit_complex_.real(1.);
6 unit_complex_.imag(0.);
7 }2，在测试Sophus库，useSophus程序中，关于SO3的存储不是很直观，故调试，发现在库中均以单位四元数存储旋转矩阵R
顺序为：（q1，q2，q3，q0）
3，报错：E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)----------E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？解决方法：
安装vim:
1.我是虚拟机系统避免麻烦，直接切换的root用户。输入：apt-get install vim-gtk 命令即可安装，如果非root用户，在命令前方加入sudo，即：sudo apt-get install vim-gtk 即可安装vim工具。
2.可是再安装的时候报了一个错，错误内容如下：
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？
查了很多资料，提示也很清楚，原因可能是上次我直接在VM切断的电源导致资源一直被占用未被释放，所以还是要注意要规范操作，养成好的习惯，就算是虚拟机也该如此。
解决办法：我采用的是直接杀死占用进程。
命令如下：
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
同样如果是root用户即可 去掉sudo关键字。