一、播放bag

1.1 回放提前雷达相机录制好的bag

标定工具订阅的是/points_raw话题，需要将激光雷达的原始节点名称改为/points_raw，即在如下命令后添加 /velodyne_points:=/points_raw

roscore
#在存放录制好的bag所在文件下新建终端
rosbag play --pause image_lidar_calibration.bag /velodyne_points:=/points_raw

在这里插入图片描述 PAUSED表示停止播放状态，后面需要时按空格键进行播放和暂停控制。

1.2 启动标定工具

新建终端

source ~/calibration_toolkit/calibration/devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

在这里插入图片描述

1.3 修改Pattern Size和Number参数

配置标定板棋盘格参数：
·Pattern Size(m)：标定板单元格边长，单位m，此处实验使用的标定板是0.097×0.097；
·Pattern Number：棋盘格标定板(每列单元格的个数-1)‎‎×(每行单元格的个数-1)，即实际7×9——实验使用的标定板为6×8；
·修改Pattern Size和Number后关闭再重新运行上述命令，启动标定工具
配置标定板棋盘格参数;
·点击Load导入相机内参YAML文件（此处需先在ROS下进行Kinect相机的内参标定实验来得到.ymal文件）。
在这里插入图片描述

1.4 返回bag终端下空格播放数据

可以看到对应标定工具下出现image画面
在这里插入图片描述

二、开始外参标定

2.1 在bag终端按空格继续回放数据

选择到认为较好图像时按空格暂停
在黑色窗口下按键调试直至出现清晰的激光雷达扫描情况
（一般先按“2”看到出现稀疏点云后，按减号“-”放大，然后不断通过“a、d、w、s、q、e”进行旋转点云直至与左边图像角度基本一致）

调整视图	操作按键
移动点云	↑、↓、←、→、PageUp、PageDown
旋转点云	a、d、w、s、q、e
切换视角	“1”透视投影，“2”正交投影
放大放小	“-”放大，“+”缩小
点云大小	“o”点云变小，“p”点云变大
改变点云窗口背景颜色	b