Ubuntu20.04调用Azure Kinect DK相机

第一步：在上述链接中，配置Linux软件存储库

#Install repository configuration
curl -sSL https://packages.microsoft.com/config/ubuntu/20.04/prod.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/microsoft-prod.list

#Install Microsoft GPG public key
curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/microsoft.asc

#Update package index files
sudo apt-get update

第二步：手动下载安装包：

https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/k/k4a-tools/k4a-tools_1.4.1_amd64.deb
https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/libk4a1.4-dev/libk4a1.4-dev_1.4.1_amd64.deb
https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/libk4a1.4/libk4a1.4_1.4.1_amd64.deb

安装顺序：
sudo dpkg -i libk4a1.4_1.4.1_amd64.deb
sudo dpkg -i libk4a1.4-dev_1.4.1_amd64.deb
sudo dpkg -i k4a-tools_1.4.1_amd64.deb

在安装tools的时候，会提示说缺少依赖libsoundio1，

直接安装这个包，会提示说包废弃或者没找到
libsoundio01无法安装

（浏览这个网页，看到了libsoundio1的出处）
可以点下方的链接下载：
libsoundio1
下载libsoundio1这个包后，手动安装一下
sudo dpkg -i libsoundio1_1.1.0-1_amd64.de
然后再安装tools这个包即可。

第三步：sudo k4aviewer

现在出现问题：
在这里插入图片描述
Failed to start device!
If you unplugged the device,you must close and reopen the device

正在寻找解决办法。。。

后续
在Azure-Kinect-SensorSDK，下载整个代码，找到scripts文件夹下的99-k4a.rules，用指令：
cd ~/Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/
放到etc/udev/文件夹下即可。

99-k4a里边的内容为：

# Bus 002 Device 116: ID 045e:097a Microsoft Corp.  - Generic Superspeed USB Hub
# Bus 001 Device 015: ID 045e:097b Microsoft Corp.  - Generic USB Hub
# Bus 002 Device 118: ID 045e:097c Microsoft Corp.  - Azure Kinect Depth Camera
# Bus 002 Device 117: ID 045e:097d Microsoft Corp.  - Azure Kinect 4K Camera
# Bus 001 Device 016: ID 045e:097e Microsoft Corp.  - Azure Kinect Microphone Array

BUS!="usb", ACTION!="add", SUBSYSTEM!=="usb_device", GOTO="k4a_logic_rules_end"

ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097a", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097b", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097c", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097d", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097e", MODE="0666", GROUP="plugdev"

LABEL="k4a_logic_rules_end"

在终端输入k4aviewer即可。

BUT
我是用的VMware Workstation Pro安装的虚拟机Ubuntu20，然而虚拟机支持的OpenGL版本是3.3，在运行相机的时候，会提示：
在这里插入图片描述

所以还是推荐安装Linux真机…
就这样吧。
2023.05.12

补充：
2023年5月26日，今天补充一点，用python调用azure kinect dk相机。
在giehub上下载ibaiGorordo/pyKinectAzure
下载之后，解压，cd解压文件夹内，使用指令

pip install pykinect_azure

就可以用python指令调用这里边的example了，也可以应用到其他程序中。