ROS机器人更换新雷达需要重新配置carto和navigation的哪些参数

1. 背景

自研底盘-室内ROS机器人需要更换新的2D激光雷达，那么整套系统中（通信、建图、定位、导航）需要重新配置哪些参数呢？

2. 与下位机通信

1、首先要知道雷达的IP，修改工控机网口的IP要和激光雷达的IP为同一网段。
2、要告知下位机（STM32）修改IP，修改原因：底盘上位机和下位机的数据传输方式是Socket； 否则，收不到下位机发送的odom数据。
3、路由器搭建的局域网，路由器ip也需要修改（设置主从机用）。

注意：也可以修改雷达的ip，这样下位机、路由器和工控机ip都不用修改了。

3. Carto建图部分

1、确认激光雷达的安装位置，修改建图部分的urdf文件（r,p,y,x,y,z）。

4. Navigation导航部分

1、Navigation导航的启动文件launch中修改base_link到laser的TF变换，修改雷达的安装位置坐标。（定位部分用的amcl，需要重新配置；若用Carto定位，则不需要配置了，建图部分已经配置过了）

5. 雷达的ROS驱动包

1、确认激光雷达的ROS驱动包里的话题名、rame_id和建图导航里面设置的参数是否一致。