ROS机器人系统学习笔记（一）--------ROS安装与配置

一、ROS概述

ROS的全名是RobotOperating System，即机器人操作系统起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司WillowGarage的个人机器人项目（PersonalRobotsProgram）之间的合作。ROS是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。

ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS是一种分布式处理框架（又名Nodes）。这使可执行文件能被单独设计，并且在运行时松散耦合。这些过程可以封装到数据包（Packages）和堆栈（Stacks）中，以便于共享和分发。ROS还支持代码库的联合系统。使得协作亦能被分发。这种从文件系统级别到社区一级的设计让独立地决定发展和实施工作成为可能。上述所有功能都能由ROS的基础工具实现二、ROS安装与配置

二、ROS安装与配置

ROS目前支持多种操作系统，尤其支持Ubuntu操作系统，但是，人生苦短，所以我建议大家使用Ubuntu系统进行ROS的相关开发，减少不必要的麻烦。

关于ROS在Ubuntu上的，你可以参考官网，也可以继续看我的博客。

首先，你应当明白，ROS的版本应当与Ubuntu的版本相对应，基本上是这样：
Ubuntu 14.04 -> ROS indigo
Ubuntu 16.04 -> ROS kinetic or ROS lunar
相信你应该不会用Ubuntu14.04之前的版本。

首先，添加ROS的软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update

然后使用如下命令安装ROS（注意：一定要把版本改为自己所对应的版本）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

等30分钟左右，ROS便装好了：）

然后，我们还需要执行一些命令来完成我们的配置:

sudo rosdep init
rosdep update 

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

接下来，我们就要开始配置ROS的工作空间了，工作空间差不多相当与工程管理的一个空间，我们建立工作空间，可以根据个人的喜好或用途命名，以后只要在工作空间里编写工程即可。

首先，建立一个文件夹并初始化为ROS的工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

然后你会发现在工作空间文件夹下有三个子目录：
src/ ---------> 用于存放工程源代码
devel/--------> 用于编译生成文件
build/ -------> 用于存放编译生成文件

（注意：在使用ROS的过程中，千万不要手动删除devel/和build/）

之后，在每次使用这个工作空间时，一行要记得：

$ source devel/setup.bash

使用如下命令即可验证ROS的安装是否成功。

roscore

安装成功会出现如下结果。