ubuntu16.04下ROS操作系统学习（五 / 一）机器人系组成

 

• 机器人的定义与组成

 

• 机器人系统构建

机器人系统的构建主要有以下几点：

1. 执行机构的实现：轮子、电机、舵机等。
2. 驱动系统的实现：电源子系统、电机驱动子系统、传感器接口等。
3. 内部传感系统的实现：机器人里程计：

   

   通过电机带动光删计数，实现对机器人运动速度的求取，然后计算积分得到里程。惯性测量单元(IMU):测量物体速度姿态，主要包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、磁力计等。

4. 控制系统的实现：常用的框架如下：

   

5. 外部传感系统的实现

我们接下来连接一下摄像头：

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rqt_image_view

第一句命令是安装这个功能包。如果是使用indigo版本的话需要把kinetic改为indigo。安装完成之后我们就可以来启动这个文件。运行成功之后就可以看到调用了的一个摄像头弹出来了。

第三句命令的话就是qt当中的一个功能包，运行成功之后就会弹出这样一个窗口出来。

在弹出的左上角部位我们可以选择原始数据，或者压缩数据。ros当中有很多功能包，当我们接触一个功能包的时候我们首先需要去了解的是这个功能包的输入输出，以及一些参数是怎么样的。这个usb_cam功能包能发布的话题主要是一些图像的话题。

这样的话题和参数在ros wiki上面都可以找到。

我们接下来可以看一下我们刚才启动的launch文件：

主要的话就是节点的信息，相关参数信息的配置。第二个node节点就是弹出的可视化的界面的节点。