ROS系列：话题（三）

提示：ROS学习记录

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前言

提示：自定义话题通讯学习记录：

创建自定义消息类型，使得消息数据类型不再单一化。

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提示：以下是学习记录

一、基本步骤

1、创建msg自定义文件
2、配置相关文件
3、编译生成可以被调用的中间文件

二、实例

1.msg自定义文件

代码如下（示例）：

2.配置package.xml&CMakeLists.txt相关配置

代码如下（示例）：message_generation&message_runtime

find_package、add_message_files、generate_messages、catkin_package

其中1属于编辑依赖，依赖于4；3是配置msg源文件；4是运行依赖；

3.使用c++或者python调用的msg时应该先对vscode进行配置路径

c++：/xxx/xxx工作空间/devel/include/** 编译后在devel之中找配置head文件路径
python：/xxx/xxx工作空间/devel/lib/python3/dist-packages 右键终端中打开输入pwd获取路径信息

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4.使用c++或者python调用的msg

1、发布者&订阅者（C++）：注意这里与上一节不同还要对CMakeLists.txt中这一项进行配置:
add_dependencies(xxxx ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) ``add_dependencies(yyyy ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
2、发布者&订阅者（python）：注意python需要在CMakeLists.txt中配置一下:

catkin_install_pyton（
	scripts/xxxx.py
	......
	
）

可以合一起，也可以单独写

python还需要对文件更改权限，终端输入chmod +x *.py：

chmod +x *.py

可以使用ll查看：

ll

总结

例如：今天主要使用了msg自定义文件，通过调用自定义文件，可以通过话题传输各种类型的消息，类似一个c语言中的结构体。