ROS教程6: 理解ROS话题

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ROS话题的操作可以详见ROS教程：www.ros.org。

教程详细介绍了ROS node之间是如何通信的，ros通过topic的订阅和发布进行通信，通信的主要形式是msg。msg有对应的数据格式，发布和订阅之间必须发送和接受相同类型的消息。这意味这话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。

与rostopic相关的一些ros命令如下：

1. 启动turtlesim节点

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

2. 通过键盘远程控制turtle
   新开一个终端

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3. 使用rqt_graph看node 和topic

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

4. 查看topics

rostopic list

5. 查看指定topic

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

6. 查看topics的详细信息

$ rostopic list -v

7. 使用rostopic type查看消息类型

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

8. 查看msg内容

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

9. 使用rostpic pub话题

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'