ROS—话题编程

 1、创建一个功能包

在ROS工作空间src目录下创建一个功能包，并编译完成，新的功能包编译后的目录如下：

 

2、话题发布者 

在src中创建C++文件talker.cpp，代码如下：

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");//"talker"为节点名称
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率10Hz
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时,即100ms
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

循环发送“hello world”字符串。

3、话题订阅者 

 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

4、编译代码

 打开功能包默认生成的CMaKeLists.txt文件：

 

加上几行代码：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
# add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

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add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
# add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

工作空间下编译：

$ catkin_make

devel下生成的可执行文件：

5、执行程序

$ rosrun learning_communication talker

$ rosrun learning_communication listener