1.SYSTICK原理及其寄存器
1.1 SYSTICK原理
SysTick 是一个24位的倒计数定时器，当计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值并继续计数，且同时触发中断。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。
SysTick 的最大使命，就是定期地产生异常请求，作为系统的时基，产生一个周期性的中断。
1.2SYSTICK寄存器
CTRL: Systick控制和状态寄存器
LOAD: Systick重装载寄存器
VAL: Systick当前值寄存器
CALIB: Systick校准值寄存器
CLKCOURCE-时钟源 0:外部时钟源HCLK(AHB总线时钟)/8 72M/8 = 9M 1:内核时钟(HCLK) 72M
CURRENT: 每经过一个Systick时钟周期，寄存器值-1 。
2.STM32CubeMX配置与代码生成
如下图STM32CubeMX配置所示，图中To Cortex System timer(MHz)就是Systick的时钟频率。
自动代码生成如下：
/**Configure the Systick interrupt time */
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000); //1000 is 1ms ；1000000 is 1us
/**Configure the Systick */
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8);
/* SysTick_IRQn interrupt configuration */
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
3.相关重要的函数
3.1中断处理函数
void SysTick_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
/* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
HAL_IncTick();
HAL_SYSTICK_IRQHandler();
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
/* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}
__IO uint32_t uwTick;
__weak void HAL_IncTick(void)
{
uwTick += uwTickFreq;
}
每次SysTick异常中断后，会执行SysTick_Handler() 函数，然后HAL_IncTick()函数。由于uwTick是 无符号32位整型数，所以根据C语言的定义，当累计到0xFFFFFFFF后，再加1等于0。
3.2 延时函数
__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
uint32_t wait = Delay;
/* Add a freq to guarantee minimum wait */
if (wait < HAL_MAX_DELAY)
{
wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
}
while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
{
}
}
__weak uint32_t HAL_GetTick(void)
{
return uwTick;
}
由于tickstart和HAL_GetTick()的返回值都是无符号32位整型，所以HAL_GetTick() - tickstart =HAL_GetTick() + （~ tickstart） ，如果tickstart > HAL_GetTick(),也可以计算出两者之间正确的差值。
4.注意事项
1.Systick的中断函数一定要在STM32CubeMX中设置自动生成出来；
2.由于Systick中断每次累加值uwTickFreq是在stm32f1xx_hal.c定义，且默认是1U(以1kHz为默认频率)。而Systick配置函数是在stm32f1xx_hal_cortex.c和core_cm3.h定义，各自完全独立。因此，如果Systck配置频率不是1kHz时，需要利用stm32f1xx_hal.c的HAL_SetTickFreq()函数重新配置累计值uwTickFreq；
3.当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。