quad_sim.py
1.signal模块 通信模块
linux系统的通信基础 linux简单通信基础 linux系统中内核通过信号(signal)对进程进行作出指令，信号发出-等待-执行
python中的signal模块用来处理python进程中的信号 signal模块
signal.signal(signal.SIGINT, signal_handler) 使用signal.signal()函数来预设(register)信号处理函数
例如 singnal.signal(signalnum, handler)
signalnum为某个信号，handler为该信号的处理函数。我们在信号基础里提到，进程可以无视信号，可以采取默认操作，还可以自定义操作。当handler为signal.SIG_IGN时，信号被无视(ignore)。当handler为singal.SIG_DFL，进程采取默认操作(default)。当handler为一个函数名时，进程采取函数中定义的操作。
signal包的核心是设置信号处理函数handler.
2.sys模块 python自带模块 sys模块 包含很多函数
sys.exit([arg]) 程序中间的退出, arg=0为正常退出
一般情况下执行到主程序末尾，解释器自动退出，但是如果需要中途退出程序，可以调用sys.exit函数，带有一个可选的整数参数返回给调用它的程序，表示你可以在主程序中捕获对sys.exit的调用。（0是正常退出，其他为异常）当然也可以用字符串参数，表示错误不成功的报错信息。
sys.stdout 表示标准输出流
sys.stdout.flush表示刷新输出 参考
3.argparse模块 python用于解析命令行参数和选项的标准模块 参考1 参考2
quadcopter.py
4.scipy.integrate python中的积分工具，分为对函数公式积分和对采样数值积分。 参考
5.time模块 参考 注重时间
time() 模块继承自 Object 类，datetime() 模块继承自 Object 下面的 Date() 模块。
time 提供的功能更加接近于操作系统层面，其所能表述的日期范围被限定在 1970 - 2038 之间，如果要处理更广的日期，那需要使用 datetime 模块。
6.datetime模块 参考 注重日期
7.threading模块 参考
threading提供了一个比thread模块更高层的API（应用程序接口）来提供线程的并发性。这些线程并发运行并共享内存。
threading.Thread(target=self.thread_run,args=(dt,time_scaling))
Thread 是threading模块中最重要的类之一，可以使用它来创建线程。
gui.py
8.matplotlib.pyplot模块
是一个绘图命令，与MATLAB中的plot类似 参考
9.mpl_toolkits.mplot3d.axes3d模块
3D绘图模块，并对图像的属性进行处理 参考