无人机海图调用
年前工作最后一天，把之前整过的一些东西总结一下！
通常情况下无人机地面站都是调用Google地图、百度地图、高德地图等等，这种地图在陆地上的精度可以接受，地物描述也比较详细，但海上部分就稀疏的多啦，无人机如果采用这些地图在海上飞行，是不太可能的。
无人机地面站海图调用：通过先有地图显示功能，设置相关地图切换按钮，海上飞行切换为海图；
需要配置：海图服务器，如想离线操作还需在地面站上进行配置；
算法：无人机常规的地面站地图和海图在投影方面都是应用墨卡托投影，但所采用的坐标系统不同，例如谷歌为EPSG：900913，而海图则是采用EPSG：3395，关于坐标系统在此就不多做介绍，不是一句两句可以说清楚的，后续有时间可以写点相关原理的文章。
一、海图调用说明：
1、海图瓦片：
海图范围：、经度在[-180,180]，纬度在 [-80, 80]
海图图片大小：256*256
图片格式：png[无损、透明]
2、瓦片调用
1）将WGS84经纬度转换EPSG3395投影（简称3395），在通过3395投影坐标计算瓦片坐标（海图瓦片投影采用3395投影坐标系）。
2）瓦片的显示：
横轴：X（右侧为正方向）
纵轴：Y（下为正方向）
瓦片所在的层数：Z（海图瓦片支持1~17层）
瓦片相关资料可以参考：http://blog.csdn.net/youngkingyj/article/details/23365849
3）瓦片调用地址：
URL地址：
"http://localhost:9999/landsea/tile/TMS/getTile/cmap/full/s_z/s_x/s_y.png";
s_z，s_x，s_y为瓦片坐标
4）瓦片转换为经纬度
瓦片坐标计算的经纬度是左上角点的经纬度，可以根据这个规律计算瓦片的四个角点的经纬度（如果需要计算的话）。
二、坐标转换算法
1. 算法介绍
墨卡托范围：
public static double XMIN = -20037508.34;//20026376.39;20037508.34278925
private static double XMAX = 20037508.34;
public static double XLength = XMAX - XMIN;
public static double YMIN = -15496570.74;// -15496570.74;
private static double YMAX = 18764656.23; //15496570.74;// //
public static double YLength = YMAX - YMIN;
输入经纬度坐标（lon，lat）层数z
首先将经纬度转墨卡托坐标，设为（x,y）。
***********这里要用EPSG：4326转EPSG:3395。为了准确用pro4j来做*************
stepLength=Xrange/pow(2,z)
i=( x-Mxmin)/ stepLength 解释：x-Mxmin是计算点距离左边界的墨卡托距离。
这里细说一下i的处理当整除的时候不用处理，不整除的时候要取上整，如0.1,0.99都取1.那么x方向瓦片编号就是i-1。
接下来我们再来算y方向瓦片编号
j=(y-Mymin)/ stepLength (stepLength就是上面的)j的处理和上面i的处理一样
同样的y方向瓦片编号就是j-1。
至此经纬度坐标所在外片编号已经算出来（i-1，j-1）
接下来我们算点在瓦片内哪个像素点上
Xremainder=x%stepLength (模运算)
设x方向像素点坐标为Xpixel
stepLength/256= Xremainder/Xpixel
解方程可得Xpixel值
Y方向也是类似的，注意stepLength使用之前用的那个值。
其实基本思路就是，墨卡托坐标和屏幕坐标是成比例的。只要转化成墨卡托坐标，然后就能知道像素坐标。还有瓦片切割的规则是，在墨卡托坐标系内，将x方向平分成pow(2,z)份，这也是上面stepLength一直用x算的原因。之后让y和x相等，切到最后y会不够整个瓦片，使用透明色补齐。这里的规则和google切瓦片的规则类似。区别就是我们的上下边界是80，-80，谷歌的不是，所以你直接用谷歌的算法能把瓦片拼起来，但是往上画点就全部是错的。
2. Demo实现
坐标转换：
TransformTileWorld 类
lonLatToMercator经纬度转投影（4326为WGS84坐标）
MercatorTolonLat投影转经纬度
CalculationNum经纬度计算瓦片坐标
CalculationLon瓦片坐标计算经纬度
SridReader类
提取SRid.csv中的参数。
海图显示
ReadWMSMap2函数
此处注意海图显示位置排列。
UdpReciveThread为接收无人机数据，并在海图相应位置显示。
详见最新DEMO。
注释：本文中采用的是projNet进行不同系统间坐标的转换。
后边会介绍算法和相关源码