一.CAN总线初探
1.CAN总线的发展。
Controller Area Network==就是我们常说的CAN总线。CAN总线作为现场总线（Fieldbus）的一种，诞生于1986年的2月，由博世（Bosch）公司在底特律的SAE大会上推出。当时被称为“汽车串行控制器局域网“。该总线诞生的目的之一是解决在汽车中日益增加的电缆数量；更重要的是作为一种具有载波检测的仲裁机制，能够保证优先级高的报文被无时延的传输，保证了汽车之间通信的实时性；而且其还摒弃了一般串行总线的单个中央总线主控机制，实现了多主结构。最初的CAN只定义了OSI互连参考模型中的物理层以及数据链路层，随着时间的检验，CAN总线不仅在汽车及交通业，在制造业自动化，铁路自动化，楼宇自动化领域已经独领风骚，针对CAN总线的应用层协议也陆陆续续的出现了。
在20世纪90年代早期，博世CAN规范（CAN2.0）被提交给国际标准化组织，1993年十一月发布了CAN的国际标准ISO11898.
2.CAN总线标准化。
2.高速通信的MAU.这部分定义了CAN总线上的速率上升到1Mbit/s的介质访问单元和一些和一些媒体相关接口（MDI）特征。内容包括差分信号的电压值，以及阻值和容值。
3.明确速度在40kbit/s到125kbit/s的CAN通信特征及错误诊断恢复机制以及相应的媒体接口。这部分主要包含了MDI的说明，物理层错误定义以及PMA.
4.时间触发的通信机制。ISO 11898的这一部分规定了控制器局域网（CAN）中的时间触发通信：支持分布式实时控制和多路复用的串行通信协议。讲述了CAN控制器在数据链路层之上，实现实时通信的细节。
5.在低电压模式下的高速通信MAU。这一部分作为ISO11898-2的补充，为了跟具有当总线没有数据时进入低电压模式的总线系统做兼容。所有物理层的实现都是遵从ISO11898-2的。
除了ISO对CAN总线的相关协议描述，BOSCH公司发布的《CAN Specification Version 2.0》对CAN总线也做出了全面的介绍，中文版的《CAN－bus 规范V2.0 版本》对了解CAN总线也会起到很大帮助。
下一期我们针对具体的基于CAN的嵌入式产品，来说一下开发中的过程以及会遇到的问题和选择。