ROS：多机通信

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背景

ROS的特殊通信机制使得其能够满足多机之间的通信。本博客主要记录进行多机通信的操作流程。

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1. 环境准备

所有的电脑都必须安装同一版本的ros系统，且处于同一个局域网下。可以通过
ifconfig来查询当前电脑的IP地址；可以通过ping来确诊多个电脑是否属于同一个局域网下。

在本文博客中，假设总共有两台电脑A，B，并选用A作为主节点。
通过ifconfig命令，分别查询到其IP为ip_a,ip_b。

2.配置

在电脑A上打开控制台，配置.bashrc添加环境变量，命令如下

sudo gedit ~/.bashrc

.bashrc

export ROS_HOSTNAME=ip_a
export ROS_MASTER_URI=http://ip_a:11311

更新环境变量

source ~/.bashrc

同理在电脑B上配置

.bashrc

export ROS_HOSTNAME=ip_b
export ROS_MASTER_URI=http://ip_a:11311

更新环境变量

source ~/.bashrc

3. 连接测试

在电脑A上启动ROS主节点
roscore

在电脑B上运行，其会把相关topic发布出去
rosrun turtlesim turtlesim_node

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在电脑A上运行，即可用A控制B上的小乌龟～

rosrun turtlesim turtle_teleop_key