ROS Indigo版本的安装和配置

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Indigo版本的ROS是目前用的人数比较多的一个版本，它对应Ubunt14.04版（13.10也支持，不过单数版本比较少用就不说了），目前最新的Kinetic版本则对应Ubuntu16.04，这里说一下Indigo的安装过程，首先确保你的系统是Ubuntu14.04。

一、配置软件源

确保允许universt、restricted、multiverse三个模式

二、添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

四、安装

sudo apt-get update

安装桌面完整版（推荐）
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

安装桌面版

sudo apt-get install ros-indigo-desktop

安装基础版

sudo apt-get install ros-indigo-ros-base


	完整版包括了ROS、rqt、rviz以及其他仿真器等功能，推荐安装完整版。


	五、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

六、环境设置

为了每次打开新的终端都会自动配置好ROS的环境变量，避免麻烦，所以添加到bash中

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc这样一来ROS Indigo的安装和配置就完成了