文章目录
1 文章介绍
本文介绍了如何在ubuntu14.04中安装ROS-indigo。
2 开发平台
操作系统：ubuntu 14.04
ros版本：indigo
3 阅前须知
无
4 文章正文
4.1安装
4.1.1 添加 sources.list
配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
4.1.2 添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
4.1.3 安装
首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
sudo apt-get update
桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
例如：
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
要查找可用软件包，请运行：
apt-cache search ros-indigo
4.1.4 初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
4.1.5 环境设置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：
source /opt/ros/indigo/setup.bash
4.1.6 安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
要在ubuntu上安装这个工具，请运行：
sudo apt-get install python-rosinstall