Robotics System Toolbox ROS入门

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Matlab的机器人工具箱提供了ROS模拟器，我们可以在上面设置ROS并获取ROS的相关信息。

初始化ROS网络节点

使用rosinit初始化ROS。默认情况下在Matlab中创建ROS主机并且启动连接到主机的全局节点。

>> rosinit
Initializing ROS master on http://DESKTOP-AKNUDCB:11311/.
Initializing global node /matlab_global_node_68516 with NodeURI http://DESKTOP-AKNUDCB:18475/

我们可以使用rosnode list来查看所有的节点。

>> rosnode list
/matlab_global_node_68516

使用exampleHelperROSCreateSampleNetwork在ROS网络中添加三个节点。

>> exampleHelperROSCreateSampleNetwork
>> rosnode list
/matlab_global_node_68516
/node_1
/node_2
/node_3

ROS话题

查看当前的话题
rosout是一个默认的日志话题。

>> rostopic list
/pose  
/rosout
/scan

使用rostopic info来获取关于一个专门话题的信息。
下面的意思是/node_1发布/pose话题，/node_2订阅/pose话题。

>> rostopic info /pose
Type: geometry_msgs/Twist
 
Publishers:
* /node_1 (http://DESKTOP-AKNUDCB:18541/)
 
Subscribers:
* /node_2 (http://DESKTOP-AKNUDCB:18552/)

查看关于/node_1的话题

>> rosnode info /node_1
Node: [/node_1]
URI: [http://DESKTOP-AKNUDCB:18541/]
 
Publications (2 Active Topics): 
 * /pose
 * /rosout
 
Subscriptions (1 Active Topics): 
 * /scan
 
Services (0 Active): 

服务services

>> rosservice list
/add
/reply
>> rosservice info /add
Node: /node_3
URI: rosrpc://DESKTOP-AKNUDCB:18577/
Type: roscpp_tutorials/TwoInts
Args: A B

消息Messages

发布节点和订阅节点使用ros messages来交换信息，每条ROS消息都有一个关联的消息类型，用于定义该消息中的数据类型和布局。

>> rostopic type /pose
geometry_msgs/Twist

>> rosmsg show geometry_msgs/Twist
% This expresses velocity in free space broken into its Linear and Angular parts.
Vector3  Linear
Vector3  Angular

>> rosmsg show geometry_msgs/Vector3
% This represents a vector in free space. 

double X
double Y
double Z

关闭ROS Network

从ROS网络中删除示例节点

>>exampleHelperROSShutDownSampleNetwork

在MATLAB中关闭ROS网络

>> rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_68516 with NodeURI http://DESKTOP-AKNUDCB:18475/
Shutting down ROS master on http://DESKTOP-AKNUDCB:11311/.