slam14讲学习

八点法的总结：

• 用于单目视觉的初始化
• 尺度不确定性：归一化 t 或特征点的平均深度
• 纯旋转问题：t=0 时无法求解
• 多于八对点时：最小二乘或随机采样一致性（RANSAC）

https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/78452638#31-E6%9C%AC%E8%B4%A8%E7%9F%A9%E9%98%B5essential-matrixe

奇异值分解 SVD 的数学解释