CAN总线之通俗易懂----报文1

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CAN报文

CAN总线是广播类型的总线。这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报文。无法将报文单独发送给指定节点；所有节点都将始终捕获所有报文。但是CAN硬件能够提供本地过滤功能，让每个节点对报文有选择性地做出响应。

CAN报文

CAN使用短报文 – 最大实用负载是94位。报文中没有任何明确的地址；相反，可以认为报文是通过内容寻址，也就是说，报文的内容隐式地确定其地址。

报文类型

CAN总线上有四种不同的报文类型（或“帧”）：

1. 数据帧
2. 远程帧
3. 错误帧
4. 过载帧

1. 数据帧

数据帧是最常见的报文类型。由下列主要部分组成（出于简洁性目的，忽略了一些细节）：

• 仲裁字段。当两个或多个节点竞争总线时，确定报文的优先级。仲裁字段包含：
  • 对于CAN 2.0A，一个11位的标识符和一个支配数据帧的RTR位。
  • 对于CAN 2.0B，一个29位的标识符（其中还包含两个隐性位：SRR和IDE）和RTR位。
• 数据字段。包含0到8字节数据。
• CRC字段。包含一个基于报文大部分数据计算得到的15位校验和。校验和用于错误检测。
• 应答时隙。任何能够正确接收报文的CAN控制器都会在每条报文的末尾发送一个应答位。传送节点检查应答位是否存在，如果没有检测到应答位，会重新发送报文。

注1：请注意，总线上存在应答位不表示任何目标地址已经收到报文。唯一表示的是，总线上的一个或多个节点已经正确收到报文。

注2：仲裁字段中的标识符不一定标识报文的内容，尽管其名字会让人如此认为。

CAN 2.0A（“标准CAN”）数据帧

CAN 2.0B（“扩展CAN”）数据帧