在写本科的毕业论文的时候，需要对三自由度的机械臂进行一个仿真实验。在网上查阅相关资料，得知可以利用simmechanics 来进行仿真实验。关于simmechanics 这个的介绍就百度一下就可以，这个工具可以用来做运动学仿真、求解机械臂的工作区间、也可以用来做动力学仿真。里面有各种电机模块、传感器模块。
在Simulink中利用simmechanics对三自由度的串联机械臂进行仿真
其中图中的Revolute 是关节，需要设置选择轴；body是连杆，可以设置质量、惯性矩阵、长度、位置和方向角等等，在设置的时候需要注意的 simmechanics 的世界坐标系 向上是 Y，向右是X，向前是Z；joint sensor 关节传感器，用以获取关节的角度。
其中图中的：
**MASS是连杆的质量；
Inertia是连杆的惯性矩阵；
Position中的CG 一般定义的是连杆的中心位置，CS1 是连杆的左边位置，CS2是连杆的右边位置，后面的两个表示的是前面填写的位置是相对哪个参考点而言的，如果不想麻烦的话就全部用 World吧。Orientation中的设置和Position中的差不多，感觉这里填写的东西和在给机械臂分析运动学的时候，给机械臂的每个连杆建立坐标系是差不多的道理。**