「机器人」“多视图几何方法”研究

多视图几何（Multiple View Geometry）主要研究用几何的方法，通过若干幅二维图像，来恢复三维物体。间言之就是研究三维重构，主要应用与计算机视觉中。涉及到的四种变换，如下图所示：

三维重构，即如何从静止物体不同视点下的图像中恢复物体三维几何结构信息。在三维重构的过程中摄像机标定是一个极其重要环节，摄像机标定的研究分为三个部分：

1. 基于场景结构信息的标定；
2. 基于摄像机主动信息（纯旋转）的自标定；
3. 不依赖场景结构和摄像机主动信息的自标定。