本实验在Ubuntu16.04的环境下,采用两个包分别通过Kinect相机显示RGB图像和深度图像,本文主要叙述一下Ubuntu16.04的系统下使用Kinect相机的过程
1.Ros软件包的安装
两种方式均可:
(1)使用openni_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch
(2)使用freenect_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch
2.设备链接及测试
将Kinect相机供电,然后usb口与电脑相连接
(1)节点文件启动:
安装的openni_launch,输入命令:
roslaunch openni_launch openni.launch
安装的freennect_launch,输入命令:
roslaunch freenect_launch freenect.launch
正常情况下会出现:
因为没有对相机标定内参,所以有三个警告,但没有其他影响。
(2)显示图像:
新开一个终端,可以通过以下三种方式显示图像:
1)先通过命令 rostopic list 查看话题列表:
然后能看到深度摄像头和RGB图像的话题名字,然后输入:
rosrun image_view image_view image:=话题名字
例如:显示RGB图像
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_rect_color
2)如果安装了rqt工具就要方便的多,输入命令:
rqt_image_view
rqt显示就特别方便,减少命令的使用,直接可以通过点击左上角那个话题选项哪里,切换话题,图像就会切换成相对应的。头还是那个角12.00右边可以保存图像。
3)使用rviz:
rosrun rviz rviz
打开rviz软件后,现将左上角Dsplays下的Fixed Frame状态选择修改成camera_rgb_frame,如果想看深度图局修改成camera_depth_frame
然后点击左下角的Add,添加Camera,然后将Camera下的Image Topic选项选择成对应的RGB图像类型或者depth图像类型,左下角就会显示图像:
3-1)使用rviz显示深度图点云:
先将Fixed Frame状态选择修改成camera_depth_frame,然后点击Add,添加point Cloud2 ,修改topic为camera/depth/points:如下图所示:
相机的基本使用就大概是这些。