ROS(七)：用Kinect v1仿激光数据创建地图

ＬＺ知道最近写的博客有些杂，不是一步一步的按照官网的ｔｕｔｏｒｉａｌ写下来的，可能是因为需求不同，所以ＬＺ只学一些可能对项目有用的部分，学艺不精，多多包涵！

之前ＬＺ已经使用过了ｋｉｎｅｃｔ v1,这里在进一步了解ｒｏｓ的情况下，发现，ｒｏｓ可以直接利用ｋｉｎｅｃｔ创建地图，并且可以仿激光数据，下面也就是单纯做个记录．

ＬＺ的ｋｉｎｅct 在架子上摇摇欲坠，要买个稳定的支架．．．

１．进入ｒｏｓ工作空间下载测试源码：
https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan,有个问题要注意一下，ＬＺ的是ｉｎｄｉｇｏ版本的ｒｏｓ，下载的时候注意一下ｂｒａｎｃｈ．使用kinect深度相机将点云数据转换为激光数据

２．编译配置

//编译功能包并添加路径
ｃａｔｋｉｎ_make
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/felaim/catkin_ws/src/pointcloud_to_laserscan-indigo-devel

３．修改ｌａｕｎｃｈ文件

<?xml version="1.0"?>

<launch>

    <arg name="camera" default="camera" />

    <!-- start sensor-->
    <include file="$(find openni_launch)/launch/openni.launch">  #由于我们使用的kinect，openni2已近不支持了。所以用openni
        <arg name="camera" default="$(arg camera)"/>
    </include>

    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">  #节点名称可以更改为自己想要的

        <remap from="cloud_in" to="$(arg camera)/depth_registered/points_processed"/>  #话题名称也可以更改，不过在rviz中要明白该订阅那个话题
        <remap from="scan" to="$(arg camera)/scan"/>
        <rosparam>
            target_frame: camera_link 
            transform_tolerance: 0.01
            min_height: 0.0
            max_height: 1.0

            angle_min: -1.5708 # -M_PI/2
            angle_max: 1.5708 # M_PI/2
            angle_increment: 0.087 # M_PI/360.0
            scan_time: 0.3333
            range_min: 0.45
            range_max: 4.0
            use_inf: true

            # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
            # 0 : Detect number of cores
            # 1 : Single threaded
            # 2->inf : Parallelism level
            concurrency_level: 1
        </rosparam>

    </node>

</launch>

４．运行启动

roslaunch pointcloud_to_laserscan sample_node.launch

这里写图片描述

可以看到ｋｉｎｅｃｔ已经链接成功了，ＬＺ还没有标定．．．

通过ｒｖｉｚ可以看到
这里写图片描述

好像看不出来这是啥？

这里写图片描述

彩色图像？如上图所示．

这里写图片描述

节点的连接图如上．

５.利用深度相机仿激光数据创建地图
开始建图～＼（≧▽≦）／～啦啦啦

在工作空间中下载源码;https://github.com/chenxingzhe/hector_slam_example并用ｃａｔｋｉｎ_make进行编译，要注意

souｒｃｅ devel/setup.bash

安装依赖项：

rosdep install hector_slam_example

按照３中所示，修改ｌａｕｎｃｈ文件
运行：

roslaunch hector_slam_example hector_openni.launch

这里写图片描述

ＯＫ！具体后面怎么弄，还是有些懵．．．

参考地址：
http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5307736.html

ROS(七)：用Kinect v1仿激光数据创建地图

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