CAN节点介绍

连接到CAN总线上的单元被称为CAN节点，所有连接到同一个CAN总线上的节点同CAN总线一起组成了CAN网络。CAN节点一般由以下几个模块组成：

1）中央处理器、微处理器或主处理器

处理器对收发到的消息进行解析和处理，类似于CAN节点的大脑，经由该大脑的分析之后将指令下发给传感器、驱动器和控制设备。

2）CAN控制器，用于收发消息的控制模块

接收：CAN控制器将从总线上串行接收的字节流，直到整个消息接收完毕，然后将消息发送给处理器进行分析处理。

发送：主处理器发送信息到CAN控制器，之后当总线空闲时将信息以比特流的方式串行发送至总线。

3）收发器，由ISO11898-2/3标准定义

接收：把数据流从CAN总线层转换成CAN控制器可以使用的标准。

传输：把来自CAN控制器的数据流转换至CAN总线层。

CAN总线上的每个节点都能够发送和接收信息，但不能够同时进行。一个消息或帧主要包括标识符(ID)、CRC、ACK等字段。ID表示信息的优先级，最多八个数据字节。消息采用不归零(NRZ)格式串行传送到CAN总线，并且可被所有节点接收。

CAN节点示意图（图片来自维基百科）

被CAN网络连接的设备通常是传感器，驱动器和其他控制设备。这些设备通过一个中央处理器、一个CAN控制器，和一个CAN接收器连接至总线。

CAN帧结构介绍

CAN节点在CAN总线上以帧结构发送CAN消息。CAN帧结构，包括帧起始标志SOF、帧结束标志EOF、仲裁字段、控制字段、数据字段、CRC校验字段ACK字段七个组成部分。

CAN帧格式（图片来自维基百科）

CAN总线有四种不同的帧类型，分别是数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。数据帧用来传送数据，远程帧通过特殊的Identifier请求指定消息，当节点检测到错误时会发送一个错误帧，过载帧用来在数据帧和远程帧之间设置延迟。CAN帧格式各个字段解释如下：

CAN帧各字段解释（表格来自维基百科）

CAN总线攻击面分析

CAN总线攻击面包括远程攻击面和物理接触攻击面两个大的方面，其中远程攻击面有远程信息处理单元（TBOX，或5G模块）、车载信息娱乐系统（HU）、蓝牙模块、WIFI、遥控钥匙和远程诊断接口等，物理接触攻击面主要为OBD-II诊断端口和各类传感器。

CAN总线攻击面

（该图片及“针对CAN的攻击”一节的图片来源：Security Issues with In-Vehicle Networks, and Enhanced Countermeasures Based on Blockchain）

CAN总线安全缺陷

基于ID的仲裁机制

CAN帧没有标识发送者和接收者，CAN协议使用一种叫“带有冲突检测的载波侦听多路访问”机制进行仲裁。当多个节点同时发送消息时，ID最小的节点拥有最高的优先级。当任意一个节点发送控制位时，其他节点均会读取控制位，无论控制位的值是多少。当一个节点检测到更高优先级的数据帧时，它将停止发送。

我们以两个不同ID的节点简单介绍以下仲裁机制生效的方式。假设在同一个CAN总线上存在节点15和节点16，两个节点在CAN总线空闲时同时抢占总线，它们即将发送的帧数据如下表所示：

（表格数据来自维基百科）

Node 15和Node 16在同一时间想要发送数据，两个节点分别发送最高的位，一次发送一位，使用“线与”机制判断，0为显性，1为隐性，前面6个比特两个节点都发送0，接收到0；第七比特位，Node 15发送0接收0，Node 16发送1接收0，Node 15胜出。

安全缺陷

针对这种仲裁机制，大家很容易就能想到攻击者可以伪造高优先级的报文，频繁地向CAN总线上发送，导致CAN总线上合法节点无法正常发送报文，即拒绝服务攻击。究其原因，CAN协议没有标识发送者和接收者的机制，也没有额外的认证手段；此外，在CAN总线上传输的数据的机密性也无法得到保证。

针对CAN总线的攻击方式[2]

由于CAN总线没有提供认证机制和保密性机制，攻击者可以对CAN总线发起DOS攻击、Fuzzy攻击、嗅探与重放攻击以及节点伪造等等。

针对CAN总线的攻击方式

针对没有认证机制的缺陷，攻击者可以以高频率的方式频繁发送最高优先级的消息：

DOS攻击示意图

同样地，攻击者可以使用Fuzzy的方式随机注入消息，测试CAN总线和节点是否存在逻辑漏洞和内存相关的安全缺陷：

Fuzz攻击示意图

针对缺少保密性和认证的缺陷，攻击者可以先嗅探CAN总线，然后对消息进行重放，通过这种方式可以实现多种针对车辆控制系统的操作：

嗅探与重放攻击示意图

节点伪造攻击也同样适用于CAN总线，因为总线没有认证节点身份的机制，攻击者可以通过物理接触的方式添加任意节点：

节点伪造攻击示意图

参考文章

[1]. 来自维基百科的介绍https://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8%E5%8D%80%E5%9F%9F%E7%B6%B2%E8%B7%AFhttps://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8%E5%8D%80%E5%9F%9F%E7%B6%B2%E8%B7%AF

[2].Security Issues with In-Vehicle Networks, and Enhanced Countermeasures Based on Blockchain

N Khatri, R Shrestha, SY Nam - Electronics, 2021 - mdpi.com

安全视角下的CAN协议分析

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