记录robosense RS-LIDAR-16使用过程4

一、时隔一个月，再次记录激光雷达的使用，一个月不碰生疏了好多，如鲠在喉，先来个基本操作熟悉一下找找感觉。

连接在线雷达：

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/06_how_to_decode_online_lidar_CN.md

配置config.yaml文件

使用ros-catkin编译：

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/README_CN.md

catkin_make

source devel/setup.bash

roslaunch rslidar_sdk start.launch

二、改变点类型的定义

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/05_how_to_change_point_type_CN.md

在CMakeLists.txt文件中设置POINT_TYPE

#set point_type

#=======================================

# Custom Point Type (XYZI, XYZIRT)

#=======================================

set(POINT_TYPE XYZI/XYZIRT)

分别设置两种类型，看效果区别不大，和之前相比感觉变化也不大

三、使用坐标变换功能

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/10_how_to_use_coordinate_transformation_CN.md

安装依赖库;选择对应编译方式；设置参数；

四、在线雷达高级主题和PCA文件高级主题只是了解没有实操。

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/07_online_lidar_advanced_topics_CN.md

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/09_pcap_file_advanced_topics_CN.md