引言：主体学习根据赵虚左老师教学视频《ROS理论与实践》
几种实现话题通讯的方法：
- 直接法：（古月居）不使用IDE编写
- 集成法：（奥特学院）使用VScode IDE编写
一、直接法
1.创建工作区
建立工作区文件夹demo01_ws,位于根目录下的test文件夹内，-p可创建多个文件夹：
mkdir -p ~/test/demo01_ws/catkin_ws/src使用cd命令从根目录移动至工作空间内：
cd ./test/demo01_ws/catkin_ws/src/对工作空间进行初始化：
catkin_init_workspace工作空间初始化以后可以看见文件夹属性有变化生成对应文件
返回上一级：
cd ..编译工作空间，生成build，install等文件夹：
catkin_make配置环境变量：
source devel/setup.bash可以通过输入：
echo $ROS_PACKAGE_PATH检查配置环境变量是否成功
2.创建功能包
创建功能包：
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg plumbing_pub_sub std_msgs rospy roscpp返回上一级：
cd ..编译工作空间，生成build，install等文件夹：
catkin_make配置环境变量：
source devel/setup.bash可以通过输入：
echo $ROS_PACKAGE_PATH检查配置环境变量是否成功
3.创建发布者代码/订阅者代码
移动到功能包plumbing_pub_sub 中：
cd plumbing_pub_sub/创建发布者/订阅者文件：
touch demo01_pub.cpp
touch demo02_sub.cpp通过vim编写代码：
(1)发布者代码
(2)订阅者代码
4.配置发布者/订阅者编译规则
通过vim配置编译规则CMakeLists.txt:
add_executable(publisher src/demo01_pub.cpp)
add_executable(subscriber src/demo02_sub.cpp)
target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(subscriber ${catkin_LIBRARIES})
5.编译并运行功能包
返回上一级：（到工作空间catkin_ws）
cd ..编译工作空间，生成build，install等文件夹：
catkin_make配置环境变量：
source devel/setup.bash启动节点管理者：
roscore另起一个窗口配置环境变量以及运行发布者功能包：
source devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub.cpp再另起一个窗口配置环境变量以及运行订阅者功能包：
source devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub.cpp