1，关于 6 轴机器人开源项目
使用步进电机做的开源机器人项目：
https://github.com/SkyentificGit/SmallRobotArm
按照这个关键字进行搜索，已经有很多人研究成功了。
3D打印6轴机械臂-自制
2，然后是小点的 3 轴机器人
github项目地址：
https://github.com/ftobler/robotArm/tree/master
这个是搬运机器人
http://www.taichi-maker.com/arduino-3-dof-robot-arm/
https://www.thingiverse.com/thing:1718984
这个开源的3自由度机械臂项目是基于步进电机控制的，由3个42步进电机，1个28BYJ-48步进电机组成，传动方式采用齿轮啮合，具有更高的精度；
在主控板方面由Arduino Mega2560配合3D打印机扩展板RAMPS1.4/1.5；在驱动器方面，42步进电机由TB6560或A4988驱动；
A4988 最便宜，3.5+ 元左右。
1 ) 4988驱动板可以驱动57电机吗？
4988可以驱动的电机跟尺寸关系不大，主要与工作电流有关，理论上电流小于2A的步进电机都是可以驱动的，不论是42还是57电机。
2）可以驱动多大的电流？
如果4988芯片上没有加散热片，电流最好在1.2A以下。如果加散热片，电流可以达到2A。
而TB6560 和 TB6600 个头比较大，但是支持的电流高。
TB6560驱动器具有3A的最大连续电流，可用于控制相当大的步进电机。价格 18+元
而 DM556驱动器42/57 支持的电压就更高了，支持5.6A，背面有很大得到散热器：
价格贵了 35+ 元
6年前的项目了：
https://github.com/ftobler/robotArm
使用3d打印机驱动板子控制：
而且还有直接的3d打印 ：
类似的在 咸鱼上有 155 元-200元的版本，有便宜的不能选择颜色的，也而又贵的200元，也比这个便宜点。
3，最终电器方案
ESP32 控制板子 + CNC雕刻机器控制器
尺寸刚刚好。可以安装在一起。
整个控制成本在 50 元左右。
4，还有在这样超低成本的59 全套的
5，其他详细资料
https://blog.csdn.net/qq_60521516/article/details/125906671
6，总结
用作研究使用的时候还是从网络上找材料比较好。
有3中方案
1，亚克力版的便宜。属于入门级别的。使用舵机控制。
2，3d的打印机械臂，中级了。使用 42 步进电机控制。
3，还有铝合金机械臂的。算是高级的了。使用 57步进电机控制。
价格便宜的从淘宝，拼多多看，还有从咸鱼看的。
要是自己研究使用，可以直接买二手的，毕竟这个电子机械的也不是很容易坏。
好多都是拆机的机械自动化设备上拆解下来的。
机械臂有了，然后使用 3d打印机器的控制芯片进行控制就可以了。