视觉SLAM学习打卡【5-1】-前五章程序报错解决方案

笔者的视觉slam14讲编译环境为unbantu20.04(双系统-ros/noetic) & unbantu18.04(虚拟机-ros/melodic)

先将前五讲报错总结如下，后续章节报错解决方案将持续更新。

1.eigen库运行报错

问题描述：

fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录

解决方案：

已安装eigen库，但 eigen 库默认安装在了 /usr/include/eigen3/Eigen 路径下，需使用下面命令映射到 /usr/include 路径下

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

问题描述：

CMake Error at CMakeModules/FindGLEW.cmake:51 (MESSAGE): Could not find GLEW 等各种和GL相关的报错

解决方案：

下载作者在GitHub中3rdparty对应的包点击跳转高翔github,由于作者的安装包采用引用别人@的方式，故通过下述命令把相应库文件夹安装到本地
git clone --recursive https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git

cd /home/zixie/slambook2/3rdparty/Pangolin  //zixie改为自己的用户名
mkdir build/
cd build
cmake ..
make
sudo make install

编译运行程序：

cd /home/zixie/slambook2/ch3/visualizeGeometry
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./visualizeGeometry

问题描述：

cannot find trajectory file at ./trajectory.txt

解决方案：

由于在build中运行，找不到"./trajectory.txt"路径（.表示当前路径），需更改为绝对路径

string trajectory_file = "/home/zixie/slambook2/ch3/examples/trajectory.txt";

解决方案：

ros中自带opencv，笔者在unbantu18.04下安装melodic（此处采用鱼香ros安装）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

问题描述：

undefined reference to `cv::imread(cv::String const&, int)’

assertion failed (size.width＞0 && size.height＞0) in imshow

解决方案：

更改绝对路径如下：（其中zixie改为自己的用户名）

string left_file = "/home/zixie/slambook2/ch5/stereo/left.png";
string right_file = "/home/zixie/slambook2/ch5/stereo/right.png";

问题描述：

点云共有0个点. Point cloud is empty!

解决方案：

更改绝对路径如下：（其中zixie改为自己的用户名）

ifstream fin("/home/zixie/slambook2/ch5/rgbd/pose.txt");
boost::format fmt("/home/zixie/slambook2/ch5/rgbd/%s/%d.%s");