MATLAB - 四旋翼机器人上的飞行机械臂路径规划

系列文章目录

---

前言

        本示例展示了如何使用 “浮动 ”类型的刚体关节（rigidBodyJoint）和操纵器RRT 为浮动基座系统规划无碰撞的几何路径。浮动基座系统的基座带有一个 “浮动 ”关节，可以在空间自由平移和旋转，因此具有六个自由度。本示例以安装了机械臂的四旋翼无人机为例说明浮动基座系统。

        要使用固定基座的刚体树（rigidBodyTree）对象对浮动基座系统进行建模，必须将浮体定义为通过 “浮动 ”关节连接到固定基座的刚体对象。请注意，这种建模方式无法对浮动基座系统进行逆运动学建模。要为浮动基座系统建模以进行逆运动学计算，请参阅浮动基座机器人的逆运动学。

---

一、将无人飞行器创建为浮动基座

        首先，创建一个空的刚体树和一个带有浮动关节的刚体。

uavWithArm = rigidBodyTree(DataFormat="row");
uav = rigidBody("uav");
uav.Joint = rigidBodyJoint("uav_base_floating_joint","floating");