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一、概述
在三维点云配准中,特征描述子是用来表示点云中局部几何特性的数学特征。通过比较源点云和目标点云中的特征描述子,可以找到点云之间的对应关系。FPFH(Fast Point Feature Histograms)是点云配准中常用的一种局部特征描述子。本文将介绍如何使用PCL(Point Cloud Library)中的FPFH描述子计算点云的特征,并基于这些特征获取点云之间的匹配点对。
1.1原理
特征描述子(Descriptor)是一种表示局部几何特征的矢