PCL 基于中值距离的点云对应关系

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 获取中值距离筛选后的对应点对

2.1.2获取初始点对

2.1.3可视化

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        在点云配准过程中，初始对应点对可能包含错误匹配的点对，因此在执行进一步的精确配准（如ICP算法）之前，通常需要进行初步的筛选。通过基于中值距离的方法，可以有效剔除错误匹配的点对。此方法通过计算所有匹配点对的距离中值，然后剔除距离大于中值乘以系数的点对，从而保留正确匹配的点对

1.1原理

中值距离剔除算法 是通过以下步骤进行的：