PCL 基于法线的最小距离约束寻找对应点对

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 法线估计

2.1.2 基于法线寻找匹配点对

2.1.3 可视化封装函数

2.2完整代码

三、实现效果

---

PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

---

一、概述

        在点云配准中，寻找源点云和目标点云之间的对应点对是至关重要的一步。传统的最近邻搜索方法仅基于欧几里得距离进行配准，然而在很多应用场景中，仅基于距离的配准可能会造成较大误差。因此，可以通过法线约束来寻找对应点对，考虑点云的几何特性，从而提高配准的精度。本篇内容将通过PCL库中的CorrespondenceEstimationNormalShooting算法，结合法线信息寻找对应点对，并实现可视化展示。