RecastNavigation
RecastNavigation是一款非常强大的寻路系统,被广泛的应用于各大游戏引擎中。如Unreal, Unity等。
github网址：https://github.com/recastnavigation/recastnavigation
与体素的关系
在前面章节，介绍过《天涯明月刀》中，使用了体素的概念，来实现服务器端3D场景。
理解了RecastNavigation的实现后，对比下，前者太简单粗暴了！
RecastNavigation在体素概念的基础上，进一步提炼，最终使用NavMesh的概念来表达3D场景。
提炼过程如下：
3D场景 => 多层体素 集合 => 邻接凸多边形 集合NavMesh是什么
RecastNavigation最终输出的，也是基于运作的数据是：邻接的凸多边形集合。
即使用了邻接的凸多边形集合描述了一个3D场景。
加之A*寻路算法，使3D场景的可达性得到保证。
NavMesh中文名称：导航网格
A*寻路算法即为导航；凸多边形即为网格。
因此 NavMesh = A* + Convex Polygon
RecastNavigation有哪些内容
主要包含2大类：
- Recast，用于生成
邻接的凸多边形集合数据 - Detour，基于
邻接的凸多边形集合的A*寻路算法
细分Recast生成的数据，又有3类：
- Solo Mesh，纯粹的邻接凸多边形集合
- Tile Mesh，基于tile划分的N个邻接凸多边形集合
- Temp Obstacles，支持动态障碍物的，基于tile划分的N个邻接凸多边形集合
以上3种各有各的适合场景，按业务需求选择，或结合之。
RecastNavigation能做啥
- 能表达一个3D场景
- 能接近精确的赋予游戏对象（x、y、z）属性
- 能判断3D场景表面2个点的可达性
- 能动态改变3D场景地形
RecastNavigation不足
RecastNavigation所有操作都基于地表面。
因此，对空中的对象的交互，用它是无法完成的。
通常这时会结合其他引擎，如physx。
下面是引用作者的原话：
Recast raycast checks “walkability” along the navmesh. You will need a starting point on the navmesh for that. To raycast against level geometry, you should use some other system, i.e. physics or roll your own.
RecastNavigation使用例子
本人的RecastNavigation封装库：
github地址：https://github.com/fananchong/NavMeshScene
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