1.创建一个包：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
2. 查看包的依赖关系：
rospack depends1 <package_name> //直接依赖
rospack depends <package_name> //所有间接依赖
3. 显示正在运行的节点：rosnode list
4. 显示活跃节点的信息：rosnode info [node_name]
5. 运行某个包里的某一个节点：rosrun [package_name] [node_name]
6. 给运行的节点指定名字：rosrun [package_name] [node_name] __name:=[new name]
7. 显示节点之间的关系图：rosrun rqt_graph rqt_graph
8. 显示当前系统中的话题：rostopic list
查看每一个话题的发布者和订阅者的信息：rostopic list -v
9. 查看一个话题上发布的数据：rostopic echo [topic]
10. 查看话题的消息类型：rostopic type [topic]
11. 查看一个消息类型的详细信息：rosmsg show [message type]
12. 发布消息：rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
例1：rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]' //只发送一次，海龟转一个角度
例2：rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]' //持续发送，海龟不停转圈，需要提供速度
13. 查看一个节点提供的服务：rosservice list
查看提供的服务的类型：rosservice type [service]
14. 调用某个服务：rosservice call [service] [args]
15. 查看参数服务器上的内容：rosparam list
设置参数服务器上的参数：rosparam set [param_name] [value]
获取参数服务器上的参数：rosparam get [param_name]
一次性获得所有参数的值：rosparam get /
将参数服务器的内容写到一个文件中：rosparam dump [file_name]
16. 从launch文件中启动一个节点：roslaunch [package] [filename.launch]
17. 显示服务类型：rossrv show [service type]